其具體工作原理是將可編程控制器的PLC的各組成部分都分別做成彼此日本哈默納科諧波減速機SHG-58-100-2UH  相互獨立的子模塊，包括：電源模塊、I/O接口模塊、模塊和其它各種功能模塊。這樣的PLC由日本哈默納科諧波減速機SHG-58-100-2UH于其框架結構明顯，所以組合裝配方便、便于功能的擴展和PLC的日常維修，因此為了降低設計得難度和工作的復雜程度一般在大中型的可編程控制器中大多采用此類結構^[13]。

此外，可編程控制器的結構設計還可以采用整體式和模塊式結合使用的方式，這樣既可以利用整體式結構的集成優點，又可以充分利用模塊式結構的功能組合能力

波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為應用*的一種。