Harmonic Drive 諧波減速機CSF-11-50-2XH-F波發生器使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪*嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于*脫開狀態。

使剛輪固定，波發生器順時針旋轉，柔輪產生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。

波發生器順時針旋轉180度，鋼輪逆時針移動一個輪齒。

波發生器旋轉一周(360度)，由于柔輪的齒數比剛輪少兩個，因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。

1.減速比高

單級同軸可獲得1/30~1/320的高減速比。結構、構造簡單，卻能實現高減速比裝置。

2.齒隙小

Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領域而言是*的要素。

3.精度高

多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到*的水準。

4.零部件少、安裝簡便

三個基本零部件實現高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。

5.體積小、重量輕

與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實現小型輕量化。

6.轉矩容量高

柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數占總齒數的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。

7.效率高

輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現驅動馬達的小型化。

8.噪音小

輪齒嚙合周速低，傳遞運動力量平衡，因此運轉安靜，且振動極小。