機器人爬行器

HCY-L1

參數類型

HCY-L1參數、描述

尺寸

610×190×120mm（裝110小輪，無升降架）

680×380×292mm（裝230大輪，裝升降架）

重量

22.7Kg（裝230大輪，帶升降架）

適用管徑

防護等級

測量管徑范圍：DN200-DN3000

IP68，防塵，防水，防爆

工作溫度

-10 ～ 55℃

鏡頭旋轉

360°軸向旋轉；180°徑向旋轉；

一鍵歸位，保持水平

云臺機芯

像素：210萬

分辨率：1920*1080

變倍：  10 倍光學變倍

近攝距：10mm-1500mm（廣角-望遠）

傳感器：1/2.8" Progressive Scan CMOS

zui低照度：彩色：0.05Lux ；黑白：0.01Lux

視頻輸出：網絡輸出

后視鏡頭

像素：    1280(H)*1024(V) 130萬像素

感光芯片： 1/3″ SONY超低照度逐行掃描CMOS

zui低照度：彩色0.05Lux @F1.2;黑白0.01Lux @F1.2

視頻輸出：網絡輸出

鏡頭處理

帶加熱除霧功能

防霧、防刮、防凝水

近燈照明

4顆 高亮LED冷白光源

遠燈照明

18顆  高亮LED冷白光源

尾燈照明

2顆 高亮LED冷白光源

驅動

進口電機，6輪驅動；

離合

電動離合功能，用于離合車身電機，在機器人回退時，可以使用線纜車電動收線拉力直接拉動機器人快速回退，提高檢測效率

爬坡能力

大于30°（zui大角度取決于實際工況）

重心

內置姿態傳感器，實時檢測機身角度

★具備防傾覆報警功能

轉向

雙電機差速設計，可原地360度轉向

機身升降

電動升降架，可拆卸，拆卸后爬行器可與鏡頭直接連接使用；

激光測量

平行激光束標定裂縫寬度

內部氣壓

機身、云臺、升降架各模塊獨立的安全氣壓監測防水性能。

安全氣壓范圍：8-15PSI

外殼材料

不銹鋼，航空鋁合金

輪胎

Φ230mm4個  (標配)

Φ150mm6個  (選配)

Φ130mm6個  (選配)

Φ110mm6個  (標配)

通信

機器人與線纜車通過2芯線纜通訊，供電

接口

2芯航空接頭，防水IP68等級

電源

線纜車供電，續航8小時以上

機器人

控制終端

尺寸

280*195*23mm（長*寬*高） 手持式

重量

★1.8kg   手持式

人機控制方式

★專業手柄控制與觸屏控制相結合

顯示屏幕

10.1寸高亮度屏目，

★1000流明強光，管道內的視頻圖像在強太陽光下清晰可見；

具備防眩目、防反光功能；

存儲

標配內置SSD固態硬盤128G，可選配256G、512G硬盤；

續航時間

自帶電池續航時間8h；

兩塊電池快換使用

結構

鋁合金，CNC一體成型

防護等級

IP65防護，防水，防塵；

MIL-STD-810G防震耐沖擊， 1.5m耐摔設計

數據接口

一個USB3.0接口；HDMI接口；一個TF卡槽。

其他

具備2.4G、5.8G WIFI、藍牙、GPS定位等功能

手持機器人控制手柄

尺寸

102x153x61 mm（長*寬*高） 手持式

重量

280克（含兩節AA 堿性電池，重量因電池品牌差異可能不同）

無線范圍

正常情況下6米

無線類型

藍牙

增強底盤

尺寸

550×390×200mm（裝Φ200輪）

軸距

350mm

重量

12.2KG（裝Φ200輪）

適用管徑

DN500-DN3000

適配機型

Dolphin-M2

爬坡能力

大于35°（zui大角度取決于實際工況）

防護等級

IP68，防塵，防水，防爆

輪胎

Φ200mm4個  (標配)

水上動力船體

尺寸

1150×380×297mm（無升降架）

1150×380×480mm（有升降架）

重量

22Kg（帶升降架）

適用場合

DN600以上管徑或其他水域

防護等級

IP68，防塵，防水，防爆

工作溫度

0 ～ 55℃

動力

配置兩臺電機獨立驅動螺旋漿

靜水航速

0-40m/min；

轉向

差速轉向，zui小轉彎半徑5m

適配云臺型號

CAM-M2

適配線纜車型號

ACT150、ACT300

云臺升降

電動升降架，升降高度180mm，可拆卸，拆卸后船體可與鏡頭直接連接使用；

照明

2W*4云臺高亮LED燈光

2W*5升降架高亮LED遠燈光

9W*2  獨立外接高亮LED暖白增強光源（1.2米以上管徑使用）

通信

機器人與線纜車通過2芯線纜通訊，供電

接口

線纜接口、聲吶接口

電源

線纜車供電，續航8小時以上

聲吶傳感器

工作頻率

2.25MHz

波束寬度

1.4°

距離分辨率

距離量程×1/250（250mm量程時1mm）

zui大探測距離

6m

zui小探測距離

50 mm

zui大工作水深

1000m

zui大電纜長度

1000m（RS-485）

數據接口

RS-485，115.2kbps（RS-232可選）

水密連接器

Subconn MCBH-4M-SS

供電接口

20～36 VDC，功耗小于5W

尺寸

φ79.4 mm×273mm

重量

空氣中1.4 kg，水中0.5kg

云臺機芯

像素

210萬

分辨率

1920*1080

變倍

10 倍光學變倍

近攝距

10mm-1500mm（廣角-望遠）

傳感器 

1/2.8", Progressive Scan CMOS

zui低照度

彩色：0.05Lux ；黑白：0.01Lux

視頻輸出

網絡輸出

平板終端控制軟件

信息顯示

可實時顯示出日期時間、爬行器傾角（管道坡度）、氣壓、爬行距離（放線米數）、環境視頻、云臺方位角、鏡頭離地高度、缺陷時鐘指示、防傾覆報警、氣壓報警、視頻自定義文本疊加、計算適應管徑大小、坡度測量繪制曲線等信息，檢測管道缺陷并根據相關標準生成報告。

控制功能

可控制爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節、自動收放線、機器人自動巡航；

鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；

鏡頭的水平或垂直旋轉或居中還原、調焦、變倍、同時顯示前后圖像、云臺預置位動作、激光缺陷長度標定、除霧功能等；

檢測分析

管道缺陷分析，終端手動截取缺陷圖

手機終端控制軟件

信息顯示

可實時顯示出日期時間、爬行器傾角（管道坡度）、氣壓、爬行距離（放線米數）、環境視頻、云臺方位角、鏡頭離地高度、缺陷時鐘指示、防傾覆報警、氣壓報警。

控制功能

可控制爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節、自動收放線、機器人自動巡航；

鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；

鏡頭的水平或垂直旋轉或居中還原、調焦、變倍、同時顯示前后圖像、云臺預置位動作、激光缺陷長度標定、除霧功能等；

檢測分析

管道缺陷分析，終端手動截取缺陷圖

便攜式線纜車

尺寸

792*334*524mm（長*寬*高）

重量

66kg

搬運方式

設置萬向輪和拉手，方便移動

前后設置提手，方便線纜車的搬抬

供電方式

★內置大容量電池，續航時間8小時以上；

電池可以快換，延長續航時間；

可選配220V交流供電適配器。

計米功能

計米傳感器，可計算機器人在管道內部行走的路程；

放線長度計數精度0.05m

線纜長度

標配線纜100m，線纜可定制zui長300m

線纜材質

材質：凱夫拉纖維（防彈衣材料）

性能：*抗拉伸，防水，防油，耐磨和耐腐蝕

線纜保護

帶有伸縮式進口放線滑輪，進口放線可以防止刮花線纜

結構防護

線纜車防水等級IP65

控制系統

帶有電源開關、點動收線、市電接口、急停、有線通訊、無線通訊的接口。

所有控制模塊集成在控制箱中，可以快速拆卸更換，方便維修。

數據通訊

線纜車到終端通過WIFI無線連接或通過線纜連接

線纜車到機器人通過兩芯線纜進行通訊連接。

收放線方式

智能自動收線功能和自動放線功能，與機器人運行同步；

線纜自動排線，方便使用；

*兼容自動收放線模式和手動收放線模式，安全可靠

報告軟件

功能與特點

管道檢測報告軟件，可導入檢測所獲得數據（檢測視頻、缺陷圖像）；

可在軟件中對檢測視頻進行預覽、添加檢測信息、對檢測缺陷圖像進行缺陷描述；

可生成缺陷分布圖，并且可以導出網頁格式，方便分析，

視頻回放功能

截取缺陷圖片功能

對缺陷圖片進行缺陷描述

根據缺陷描述，自動生成相關的檢測結論

根據國家相關檢測標準，依據檢測數據自動生成檢測報告，報告包含（1）檢測項目信息、（2）工程概況、（3）缺陷樹狀分布示意圖、（4）檢測設備簡介、（5）作業流程示意圖、（6）缺陷統計圖表、（7）詳細缺陷圖表等等方便用戶使用

具備GIS接口數據和電子地圖查閱功能，可導出GIS平臺通用的ShapeFile接口數據。電子地圖中可標注出作業點的位置，并可查看作業點對應判讀信息、缺陷圖片、檢測數據和檢測視頻；

可將缺陷分布地圖導出為網頁格式，以供數據上報、分閱。

可對已生成報告進行二次編輯