在上一篇文章：，我們講述了在構(gòu)建FMU中，如何通過fmi_simple_car.cpp來實(shí)現(xiàn)FMI2.0，即如何實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡(jiǎn)單的車輛模型來進(jìn)行車輛動(dòng)力學(xué)仿真。今天康謀接著展示如何通過simple_car.cpp和simple_car.h構(gòu)建車輛模型本身。

一、操作步驟

首先simple_car.cpp主要構(gòu)建了車輛所需的多個(gè)動(dòng)力學(xué)參數(shù)，包括底盤的位姿、車輪的狀態(tài)等，而simple_car.h提供多個(gè)函數(shù)來實(shí)現(xiàn)基于FMI2.0標(biāo)準(zhǔn)將參數(shù)寫入到車輛中。

simple_car.cpp主要分為三部分：

1、實(shí)例化

我們來看一個(gè)simple_car.cpp中實(shí)現(xiàn)車輛狀態(tài)更新的簡(jiǎn)單示例：

const double wheel_angle =val_refs[STEERING_ANGLE] / m_steer_transmission_ratio;

const double curvature = wheel_angle / m_wheelbase

const double yaw_rate = curvature * val_refs[CHASSIS_SPEED]

這三個(gè)分別計(jì)算了轉(zhuǎn)向角、曲率和偏航率。基于這個(gè)三個(gè)值，再結(jié)合車輛的靜態(tài)參數(shù)，我們可以計(jì)算并推算出其他的車輛運(yùn)動(dòng)姿態(tài)參數(shù)。

我們也會(huì)通過加速踏板和剎車踏板的狀態(tài)來計(jì)算車輛（底盤的縱向加速度），其中m_max_adh_acc為在頭文件中預(yù)先定義的最大附著加速度:

可以注意到我們使用了宏定義的[STEERING_ANGLE]、[CHASSIS_LONGITUDINAL_ACCELERATION]和[BRAKE_PEDAL_POSITION]。

使用這一方式的原因：一是為了計(jì)算不同參數(shù)時(shí)清晰明了，此外更重要的是這和FMU中的modelDescription.xml文件所對(duì)應(yīng)，modelDescription.xml規(guī)定了FMU的結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)可以參考FMI系列的第二篇文章。

2、關(guān)注參數(shù)

在XML文件中，需要關(guān)注的參數(shù)類型為name和valuReference，STEERING_ANGLE這一name對(duì)應(yīng)的valuReference值為3，那么為了方便我們使用這些參數(shù)，可以把這些定義的宏寫入到value_reference_ids.h中，當(dāng)然也可以寫入simple_car.h這一頭文件里。

3、Cmake 編譯

以上就是基于FMI2.0構(gòu)建FMU的全部內(nèi)容，在下一期中我們將介紹在仿真軟件aiSim中通過車輛動(dòng)力學(xué)API來實(shí)現(xiàn)和FMU的聯(lián)合仿真。