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供貨周期	現貨	規格	通用
貨號	3700-20-4157 ATI配件	應用領域	能源,交通,航天,汽車,綜合
主要用途	9120-160FT-R260R26-R2600-E

3700-20-4157 ATI配件

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ATI 9005-20-2241 配件

9120-TP-M ATI 模塊

9005-20-1204 ATI 插針配件

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9120-160FT-R260R26-R2600-E 機器人配件

1.本體設計關鍵技術

（1）傳動結構設計

擬定總體方案，確定機器人的結構形式，并據此進行初步的傳動結構設計，零件結構設計，三維建模。要求設計者對機器人常見的結構形式，常見的傳動原理和傳動結構，減速器的類型和特點非常的熟悉和了解，要有較強的結構設計能力和經驗。 [5]

（2）減速器選型

要對減速器的結構類型，性能參數的含義有深刻理解，會對減速器進行選型和計算校核。要會對減速器進行檢測、測試，檢測的內容主要包括噪音、抖動、輸出扭矩、扭轉剛度、背隙、重復定位精度和定位精度等。減速器的振動會引起機器人末端的抖動，降低機器人的軌跡精度。減速器振動有多種原因，其中共振是共性的問題，機器人企業必須掌握抑制或者避免出現共振的方法。 [5]

（3）電機選型

必須要對電機的工作特性非常了解，并會對電機扭矩、功率、慣量進行計算和校核。 [5]

（4）仿真分析

進行靜力學和動力學的仿真分析，對電機、減速器的選型校核，對本體零部件進行強度、剛度校核，降低本體重量，提高機器人工作效率，降低成本。對三維模型進行模態分析，計算出固有頻率，有助于進行共振抑制。 [5]

（5）可靠性設計

結構設計采用最簡化設計原則；本體鑄鐵件采用綜合性能較好的球墨鑄鐵材料，鑄鋁件采用流動性好的鑄造材料，采用金屬模鑄造；裝配要有詳細的裝配工藝指導書，裝配過程中有部件和單軸的測試；裝配完后要有整機性能測試和耐久拷機測試；提高整機的防護等級設計，提高電柜的抗干擾能力，以適用不同工作環境的使用。

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