PID控制目前已是非常成熟且廣泛應用的技術，就壓力閉環控制系統而言，實現的方法也有很多，比如利用變頻器內部的PID控制功能，PLC的PID功能，還有PID控制器等等。本文講述S7-200 SMARTPLC通過PID自整定功能控制ACS550變頻器驅動螺桿泵，以壓力變送器的反饋壓力來控制系統壓力的恒定。

S7-200 CPU提供了8個回路的PID功能，用以實現需要按照PID控制規律進行自動調節的控制任務，比如溫度、壓力和流量控制等。PID功能需要模擬量輸入，以反映被控制的物理量的實際數值，稱為反饋；而用戶設定的調節目標值，即為給定。PID運算的任務就是根據反饋與給定的相對差值，按照PID運算規律計算出結果，輸出到變頻器（驅動水泵）等執行機構進行調節，以達到自動維持被控制的量跟隨給定變化的目的。

先來看看PID自整定的原理和條件：

編寫程序很方便，只需執行PID向導一步一步操作即可。

點擊工具——PID即可開始PID的向導配置，這里組態了兩組PID回路，LOOP 0和LOOP 1

配置初步的PID參數，這里可以先默認不管，因為后面有PID調節面板可以調節。

一步一步完成，即自動生成了PID的子程序，PID0_CTRL和PID_EXE中斷程序，前者需要在程序中使用SM0.0調用，后者系統自動調用，使用定時中斷來達到PID算法及時完成。

程序中的調用：

簡單介紹下：PV_I為被測值，如果測定壓力那么就是壓力變送器反饋的模擬量通道。

Stepoin：設定值變量地址，輸入0-1的數值，對應滿量程的0-，比如量程為1.6MPA，需要整定到0.8MPA的話，那么此處要輸入0.5

AUTO~:在PID向導中使用PID手動功能的話，就有此選項，條件接通，即為PID手動輸出。

Manual~:手動輸出值，輸入0-1，對應0-

Output:輸出模擬量，也就是控制變頻器的頻率了。

以上全部完成，進入PID的調試階段了，S7-200 SMART配置了PID調節面板，使的PID調節顯得更為直觀。

一般使用PID的自整定即可完成調節，面板上反饋出PID趨勢圖，當然也可以使用手動調節PID的功能。PID調節是沒有所謂的經驗值可以參考的，以下幾種都存在一定的瑕疵。

可能有人會注意到，S7-200 SMART的PID調節需要打開電腦和程序，才能連接配置，哪怕是手動調節也是。那么如何通過HMI（觸摸屏）來設定PID參數呢為此，筆者專門為此找到調節入口供大家參考：其實在通過PID向導生成子程序的同時，也已經生成了PID參數的變量表。

如圖，VD312是P（增益），VD320為I（積分時間），VD324為D(微分)

那么在HMI上放置這幾個地址，即可直接寫入PID的參數值，當然要顯示趨勢圖的話，可以在HMI上組態一個模擬量反饋的趨勢圖，效果跟在線連接PLC的面板設定一樣。ACS550接受PLC模擬量輸出通道的電流信號，來驅動電機，達到控制的要求，對變頻器來說，這樣的控制系統，變成了一個執行者了。