血管內部治療已廣泛用于治療閉塞性外周血管疾病（PVD）。然而，目前的程序存在成功率低、不希望的創傷和輻射暴露等問題。本文提出了一種機器人解決方案來減輕這些限制。設計了一種微型磁性鉆頭導絲（MDG），它執行1）在定向磁場下可控彎曲以在復雜脈管系統中導航和2）在旋轉磁場下進行機械鉆孔以穿過阻塞區域。采用集成驅動系統進行磁控和超聲 (US) 成像，可在大工作空間內進行。開發了一個由術前和術中階段組成的控制框架，它在內部協調所有系統模塊，解決嘈雜的超聲成像，并提供方便的操作。光學相機下的演示驗證了 MDG 靈活的轉向能力和有效的疏通運動。此外，美國圖像監測的體外實驗驗證了整體硬件平臺和控制策略。設計的MDG實現了雙重目標，包括分叉處的可控性和凝塊處的穿透性。引入的美國成像方式大大降低了傳統導管插入術中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導航和US成像制導下的干預。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結果。此外，美國圖像監測的體外實驗驗證了整體硬件平臺和控制策略。設計的MDG實現了雙重目標，包括分叉處的可控性和凝塊處的穿透性。引入的美國成像方式大大降低了傳統導管插入術中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導航和US成像制導下的干預。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結果。此外，美國圖像監測的體外實驗驗證了整體硬件平臺和控制策略。設計的MDG實現了雙重目標，包括分叉處的可控性和凝塊處的穿透性。引入的美國成像方式大大降低了傳統導管插入術中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導航和US成像制導下的干預。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結果。引入的美國成像方式大大降低了傳統導管插入術中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導航和US成像制導下的干預。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結果。引入的美國成像方式大大降低了傳統導管插入術中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導航和US成像制導下的干預。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結果。