產(chǎn)品簡介
詳細介紹
原理
機器人諧波減速機CSF-25-80-2UH的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成,為一封閉差動輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連,如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉(zhuǎn),它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn),三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動,兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上,并與固定的針輪相嚙合,在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時,還將反方向自轉(zhuǎn),即順時針轉(zhuǎn)動。輸出機構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動,把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。
折疊特點
機器人諧波減速機CSF-25-80-2UH(l)傳動比范圍大;
(2)扭轉(zhuǎn)剛度大,輸出機構(gòu)即為兩端支承的行星架,用行星架左端的剛性大圓盤輸出,大圓盤與工作機構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié),其扭轉(zhuǎn)剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下,彈性回差小;
(3)只要設(shè)計合理,制造裝配精度保證,就可獲得高精度和小間隙回差;
(4)傳動效率高;
(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力大),RV減速器由于第一級用了三個行星輪,特別是第二級,擺線針輪為硬齒面多齒嚙合,這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩,又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計中,讓傳動機構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi),使軸向尺寸大大縮小,所有上述因素使傳動總體積大為減小。
缺陷
RV減速器中絕大多數(shù)傳動機構(gòu)是滾動傳動,但是針齒和針齒殼之間是例外 ,其實際表現(xiàn)為滑動摩擦為主 ,受力磨損情況和滑動軸承類似,滑動軸承主要適用工況是高速輕載, 因此限制了其承載能力。
在實際工況中RV減速器需要反復(fù)的精確定位,也就是不斷的啟動和剎車,為了保持一定精度不衰減,延長使用壽命,對針齒和針齒殼以及針齒銷的加工精度、材料和工藝都有相當高的要求。這也是精密RV減速器較難生產(chǎn)的重要原因之一。
折疊改進
將RV減速器中的針齒輪設(shè)計為滾動傳動。使用推力滾齒的設(shè)計方法,將針齒輪改進為滾動傳動,將有利于減小體積,增加載荷,提高使用精度,延長使用壽命,這將是重要的改進方向。