原裝哈默納科機械臂馬達FHA-14C-50-E200-C  harmonic  伺服元件

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在性能上明顯優(yōu)于步進伺服系統(tǒng)原裝HD機械臂伺服電機SHA65M51SG-B15B200-16S17bA-C，卻價格高得多。而且其結構復雜，維修成本較高。步進伺服雖然性能差一些，但是價格低，性價比高，結構簡單，維修成本較低、因此，在選擇伺服控制系統(tǒng)的方案過程中，要綜合考慮，妥善分析確定。  

增量式編碼器沒有固定的起始零點，輸出的屬于轉(zhuǎn)角的增量成正比的脈沖，需要用計數(shù)器來計脈沖數(shù)，計數(shù)器點可以任意設定，可以實現(xiàn)多圈的無限累加技術和測量。增量式編碼器構造簡單，易于掌握，平均壽命長，分辨率高，實際應用較多。

伺服電機的安裝事宜：原裝HD機械臂伺服電機SHA65M51SG-B15B200-16S17bA-C應在市內(nèi)使用;要保證電機的油封避免被油侵蝕，電機避免使用與有水滴，油霧，切削液的場所。應對油霧等采取保護措施;使用環(huán)境溫度：0-40度 保存溫度：-20~65度，周圍濕度20~90度

5.運行性能

步進伺服系統(tǒng)原裝哈默納科機械臂電機FHA-14C-50-E200-C通常為開環(huán)系統(tǒng)，啟動頻率過高或者負載過大時，易出現(xiàn)失步或者堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象，停止時處理不當也會產(chǎn)生過沖。所以為了保證其控制精度，采用升降頻控制方式。 

交流伺服系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機的編碼器反饋信號進行采樣，在內(nèi)部構成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)失步和過沖現(xiàn)象，控制性能可靠。