機器人諧波減速機CSF-25-80-2UH的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為一封閉差動輪系如圖2.2為其結構示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

機器人諧波減速機CSF-25-80-2UH(l)傳動比范圍大;

(2)扭轉剛度大，輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯結，其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差小;

(3)只要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差;

(4)傳動效率高;

(5)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力大)，RV減速器由于第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上在結構設計中，讓傳動機構置于行星架的支承主軸承內，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。

RV減速器中絕大多數傳動機構是滾動傳動，但是針齒和針齒殼之間是例外 ，其實際表現為滑動摩擦為主 ，受力磨損情況和滑動軸承類似，滑動軸承主要適用工況是高速輕載， 因此限制了其承載能力。

在實際工況中RV減速器需要反復的精確定位，也就是不斷的啟動和剎車，為了保持一定精度不衰減，延長使用壽命，對針齒和針齒殼以及針齒銷的加工精度、材料和工藝都有相當高的要求。這也是精密RV減速器較難生產的重要原因之一。

將RV減速器中的針齒輪設計為滾動傳動。使用推力滾齒的設計方法，將針齒輪改進為滾動傳動，將有利于減小體積，增加載荷，提高使用精度，延長使用壽命，這將是重要的改進方向。