一、伺服驅動器故障維修流程：

1、詢問用戶設備的故障及使用情況，寄回我司維修或者上門維修。

2、對客戶送來的維修機器進行全面的檢查，確定故障情況，給客戶提供檢測報告及維修價格，經客戶確認報價后進行維修，不同意維修的將維修品原樣交還給客戶，不收取任何費用（注:為了保證時效和安全建議快遞選擇順豐）

3、維修內容包括排除已知的故障，對老化、損壞的元件進行更換、等線板進行清洗保養等。

4、修復后對設備進行模擬負載測試，完成后送回客戶，由客戶上整機進行現場測試，為客戶提供免費的專業技術支持。

5、修復時間：一般為1-3個工作日，加急一個工作日（如遇冷門配件側不按此標準）

6、 保修費服務：從客戶試機成功開始算起，對于相同的故障及修復部位保修期為3個月，24小時接修服務、免費檢測、提供上門檢修服務。

二、伺服驅動器故障維修現場圖片：

伺服系統對動態響應和控制精度的要求不斷提高，實際系統間傳遞信息的規模和負責度也不斷增加，這給運動控制系統提出了更高的要求，將工業以太網技術運用于伺服驅動系統中，使系統實現高速，高精同步協調控制成為可能。EtherCAT作為一種工業以太網協議，具有全雙工通信，數據傳輸具有高速、高效的特點。[1] 
伺服驅動器快速維修本文采用Beckoff公司推出的ET1100芯片負責數據鏈路層部分。通過硬件機制完成主站和從站之間的數據交換，當EtherCAT數據報文經過從站節點時ET1100芯片對EtherCAT數據報文進行讀取或者插入[2]。本設計中采用TI的微處理器TMS320F28335芯片負責應用層部分。 
1 硬件電路的整體結構 
伺服驅動器EtherCAT從站的硬件設計主要包括兩部分：電機控制部分硬件設計和EtherCAT通信部分硬件設計，本文主要研究EtherCAT通信部分硬件設計。EtherCAT從站節點硬件電路主要包含ET1100外圍電路，PHY芯片外圍電路，PDI接口和物理端口通信配置電路等。TMS320F28335作為從站節點CPU與ET1100芯片之間采用并行接口方式交換數據;整體接口結構框圖如下所示：從站上電時由主站根據EEPROM存儲的數據配置ET1100。伺服驅動器快速維修以太網口PHY0實現與主站之間的通信，接收主站下行報文和發送上行報文給主站，以太網口PHY1實現與下一個從站之間的通信。 
2網絡接口設計 
EtherCAT協議和標準的以太網協議*兼容，所以EtherCAT不需要專門的物理層連接設備，使用普通以太網的物理層連接設備即可。主要包括RJ45連接器，隔離變壓器和物理層的PHY芯片。本文中網絡接口由網卡芯片KSZ8081MNX和內置隔離變壓器的雙口RJ45組成，詳細電路如圖2，圖3所示： 
ET1100提供4個物理層接口支持MII和ebus接口兩種類型，接口的數目和類型通過p_mode[1：0]和p_conf[3：0]用上拉電阻的方式進行配置，本設計中采用port0和port1，配置成MII接口。ET1100與DSP之間采用并口總線方式進行數據交互，伺服驅動器快速維修采用15位地址總線和16位數據總線。ET1100具有一個I2C總線的EEPROM接口，大支持4Mb的存儲空間。 
ET1100電路詳細設計如下圖所示： 
結束語： 
EtherCAT是一種具有高速性和高實時性的以太網現場總線，是運動控制及工業機器人*的高速通信手段。本文以TMS320F28335芯片為主控制芯片，以ET1100為從站控制器對EtherCAT伺服從站的硬件電路及軟件程序架構進行了設計，伺服驅動器快速維修設計具有較高的實時性和通用性。