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  變頻器（Variable-frequency Drive，VFD）是應用變頻技術與微電子技術，通過改變電機工作電源頻率方式來控制交流電動機的電力控制設備。 [1] 
變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅動單元、檢測單元微處理單元等組成。變頻器靠內部IGBT的開斷來調整輸出電源的電壓和頻率，根據電機的實際需要來提供其所需要的電源電壓，進而達到節能、調速的目的，另外，變頻器還有很多的保護功能，如過流、過壓、過載保護等等。隨著工業自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應用。

蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。行星減速機其優點是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的特點。齒輪減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現機電一體化。齒輪減速機傳動效率高，耗能低，性能*。擺線針輪減速機是一種采用擺線針齒嚙合行星傳動原理的傳動機型，是一種理想的傳動裝置，具有許多優點，用途廣泛，并可正反運轉。 [2] 

 1）增量型：就是每轉過單位的角度就發出一個脈沖信號(也有發正余弦信號，然后對其進行細分，斬波出頻率更高的脈沖)，通常為A相、B相、Z相輸出，A相、B相為相互延遲1/4周期的脈沖輸出，根據延遲關系可以區別正反轉，而且通過取A相、B相的上升和下降沿可以進行2或4倍頻；Z相為單圈脈沖，即每圈發出一個脈沖。
（2）值型：就是對應一圈，每個基準的角度發出一個與該角度對應二進制的數值，通過外部記圈器件可以進行多個位置的記錄和測量。
2、按信號的輸出類型分為：電壓輸出、集電極開路輸出、推拉互補輸出和長線驅動輸出。
3、以編碼器機械安裝形式分類
（1）有軸型：有軸型又可分為夾緊法蘭型、同步法蘭型和伺服安裝型等。 [2] 
（2）軸套型：軸套型又可分為半空型、全空型和大口徑型等。

Gidel 板卡 Gidel PROC_DSP PROC DSP REV 02 

FANUC 伺服器 A02B-0166-B531

AB 配件 1784-PCMK 1784-PCM5

AB 控制器 1746-HSCE

AB 控制器 1746-NO4V          1746-NO8V

FANUC 風扇 A90L-0001-0548

AB 控制器 1746-HSCE

HP        HP 硬盤     板卡 652564-b21         411508-b21

AB 模塊 1756-IV32

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安川 變頻器 CIMR-XCBA20P4

FOXBORO 模塊 FBM205

西門子 控制器 6ED1 053-1FB00-0BA2

AUMA 模塊 Z013.718 C/01.05  Z009.636 A/02-06

施耐德 電源模塊 140CPS11420

施耐德 通訊模塊 PTQ-PDPMV1

施耐德 電源模塊 140CPS21400

施耐德 通訊模塊 140ERT85410

西門子 高壓板 PS-M06D12S5-NJ1L(S)

AB 機架 1746-A7

松下 驅動器 MSDC015A3A06

TIMKEN 軸承 JLM714149/JLM714110

datalogic 掃描槍 PSC959

AB 觸摸屏 2711-K6C10

施耐德 控制器      控制器 140DDO35300        140DDI35300  

AB 伺服控制模塊 2094-BM01-S

施耐德 PLC 底板 140XBP01000 

雄克 氣缸 PGN100-1 

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