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串并行比較型AD結(jié)構(gòu)上介于并行型和逐次比較型之間，典型的是由2個(gè)n/2位的并行型AD轉(zhuǎn)換器配合DA轉(zhuǎn)換器組成，用兩次比較實(shí)行轉(zhuǎn)換，所以稱(chēng)為Halfflash(半快速)型。還有分成三步或多步實(shí)現(xiàn)AD轉(zhuǎn)換的叫做分級(jí)（Multistep/Subrangling）型AD，而從轉(zhuǎn)換時(shí)序角度又可稱(chēng)為流水線（Pipelined）型AD，現(xiàn)代的分級(jí)型AD中還加入了對(duì)多次轉(zhuǎn)換結(jié)果作數(shù)字運(yùn)算而修正特性等功能。這類(lèi)AD速度比逐次比較型高，電路規(guī)模比并行型小。
4）Σ-Δ(Sigma?/FONT>delta)調(diào)制型（如AD7705）
Σ-Δ型AD由積分器、比較器、1位DA轉(zhuǎn)換器和數(shù)字濾波器等組成。原理上近似于積分型，將輸入電壓轉(zhuǎn)換成時(shí)間(脈沖寬度)信號(hào)，用數(shù)字濾波器處理后得到數(shù)字值。電路的數(shù)字部分基本上容易單片化，因此容易做到高分辨率。主要用于音頻和測(cè)量。
5）電容陣列逐次比較型
電容陣列逐次比較型AD在內(nèi)置DA轉(zhuǎn)換器中采用電容矩陣方式，也可稱(chēng)為電荷再分配型。一般的電阻陣列DA轉(zhuǎn)換器中多數(shù)電阻的值必須一致，在單芯片上生成高精度的電阻并不容易。如果用電容陣列取代電阻陣列，可以用低廉成本制成高精度單片AD轉(zhuǎn)換器。近的逐次比較型AD轉(zhuǎn)換器大多為電容陣列式的。
6）壓頻變換型（如AD650）
壓頻變換型（Voltage-FrequencyConverter）是通過(guò)間接轉(zhuǎn)換方式實(shí)現(xiàn)模數(shù)轉(zhuǎn)換的。其原理是首先將輸入的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成頻率，然后用計(jì)數(shù)器將頻率轉(zhuǎn)換成數(shù)字量。從理論上講這種AD的分辨率幾乎可以無(wú)限增加，只要采樣的時(shí)間能夠滿(mǎn)足輸出頻率分辨率要求的累積脈沖個(gè)數(shù)的寬度。其優(yōu)點(diǎn)是分辨率高、功耗低、價(jià)格低，但是需要外部計(jì)數(shù)電路共同完成AD轉(zhuǎn)換。
主要技術(shù)指標(biāo)編輯
1）分辨率(Resolution)指數(shù)字量變化一個(gè)小量時(shí)模擬信號(hào)的變化量，定義為滿(mǎn)刻度與2的n次方的比值。分辨率又稱(chēng)精度，通常以數(shù)字信號(hào)的位數(shù)來(lái)表示。示教器又叫示教編程器（以下簡(jiǎn)稱(chēng)示教器）是機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心部件，是一個(gè)用來(lái)注冊(cè)和存儲(chǔ)機(jī)械運(yùn)動(dòng)或處理記憶的設(shè)備，該設(shè)備是由電子系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的。
示教器維修是示教器維護(hù)和修理的泛稱(chēng)，是針對(duì)出現(xiàn)故障的示教器通過(guò)的高科技檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行排查，找出故障的原因，并采取一定措施使其排除故障并恢復(fù)達(dá)到一定的性能。確保機(jī)器人正常使用。示教器維修包括示教器大修和示教器小修。示教器大修是指修理或更換示教器任何零部件，恢復(fù)機(jī)器人示教器的完好技術(shù)狀況和安全（或接近安全）恢復(fù)示教器壽命的恢復(fù)性修理。示教器小修是用更換或修理個(gè)別零件的方法，保證或恢復(fù)示教器正常工
機(jī)器人示教器維修問(wèn)題就顯得至關(guān)重要，而用于我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)器人大多數(shù)都是進(jìn)口的，國(guó)內(nèi)機(jī)器人維修技術(shù)匱乏，只能依賴(lài)國(guó)外的供應(yīng)商，普遍存在售后服務(wù)不到位，返修周期長(zhǎng)、維修成本高，動(dòng)輒好幾萬(wàn)的維修費(fèi)用或者幾十萬(wàn)的更換費(fèi)用使得國(guó)內(nèi)的機(jī)器人用戶(hù)苦不堪言。國(guó)內(nèi)一些工控設(shè)備維修企業(yè)就“嗅”到了其中的商機(jī)，開(kāi)始了針對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的維修。

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Reliance Electric S-3007-N-H00AA Servo Motor Part# 6031-03-812 w/ Gearbox (CC4)

Reliance S61-E215-09 Input Board (Also shows part no. 812 660)

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TRUTZSCHLER ZPB 2 ZPB2 CIRCUIT BOARD CARD PLC MODULE 9 408-00.810.000 AG

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TRUTZSCHLER ZPB 2 ZPB2 CIRCUIT BOARD 9 400-20.810.110 AE A-03-21-1 NEW

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Trutzschler ZPB 2 400-20.810.110AE

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TRUTZSCHLER TERMINAL CIRCUIT BOARD SPC-A3 490-81.230.000 AA 49081230000 AA

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