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- AXISx_CTRL指令
 注意：
在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數的輸入。
MOD_EN 參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。 如果 MOD_EN 參數關閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
Done 參數會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
Error 參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
C_Pos 參數表示運動軸的當前位置。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
C_Speed 參數提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，C_Speed 是一個 DINT 數值，其中包含脈沖數/每秒。如果您針對工程單位組態測量系統，C_Speed 是一個 REAL 數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL)。
C_Dir 參數表示電機的當前方向：信號狀態 0 = 正向；信號狀態 1 = 反向；
- AXISx_DIS
功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
圖 2. AXISx_DIS指令
EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數控制運動軸的 DIS 輸出。
注意：
如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調用。若實際DIS連接了電機驅動器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉。
- AXISx_MAN
功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。
圖 3. AXISx_MAN指令
RUN 參數會命令運動軸加速至的速度（Speed 參數）和方向（Dir 參數）。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數，但 Dir 參數必須保持為常數。 禁用 RUN 參數會命令運動軸減速，直至電機停止；
JOG_P（點動正向旋轉）或 JOG_N（點動反向旋轉）參數會命令運動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至的 JOG_SPEED；
Speed 參數決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，則速度為 DINT 值（脈沖數/每秒）。 如果您針對工程單位組態運動軸的測量系統，則速度為 REAL 值（單位數/每秒）。
注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
- AXISx_RSEEK
功能：使用組態/包絡表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數值載入當前位置。
圖 4. AXISx_RSEEK指令
RP_OFFSET 的默認值為 0。 可使用運動控制向導、運動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執行已經完成；
START 參數開啟將向運動軸發出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數。
- AXISx_GOTO
功能：命令運動軸轉到所需位置。
圖 5. AXISx_GOTO指令
START 參數開啟會向運動軸發出 GOTO 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 GOTO 命令。為了確保僅發送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數；
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一座小電廠的重大意義
西門子提議建造一座大容量僅為1.8兆瓦的電廠。它的發電功率與西門子通常建造電廠的功率相比實在很小。例如，2018年，西門子在投運的發電廠中有三座位于埃及，它們一共能夠產生14400兆瓦的電力。但是，西門子加拉帕戈斯電力項目經理Sajjad Khan表示，對西門子而言，規模并不是公司參與競標的決定性因素。真正讓西門子決定參與項目的是這個項目在后勤方面的挑戰以及為后代保存這個*生態系統的重要意義。此外，項目也能證明混合系統這項突破性技術可以納入公司對可持續發展的承諾。
“我們之所以決定投資這項技術，是因為我們相信它背后的理念。加拉帕戈斯群島項目是一個*的可再生能源項目。”Sajjad Khan表示，“它將間歇性的太陽能與另一種可再生能源相結合。這個項目是一個展示這項技術的機會，同時也可以作為未來其它項目的試點。”
混合系統的可再生能源相關技術包括三個主要組成部分：一個包含大約3024塊光伏面板的功率為952千瓦的太陽能“農場”；由五套功率為325千瓦的發電機組組成的總功率為1625千瓦的生物柴油發電系統；一個在需要時可以立即為系統增加660千瓦功率電力的電池儲能元件。將這三個部分連接在一起的則是由西門子提供的*控制系統。它部署在伊莎貝拉島上，包括用于管理輸入和輸出電池能量的軟件及一些其他功能。
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