Ahlberg CCTV Camera N98Z 耐輻射攝像機

Ahlberg CCTV Camera N98Z 耐輻射攝像機

核環境作業的移動機器人均進行視距外作業，操作者無法觀察到機器人的位置、狀態及周邊環境。操作者獲知機器人及環境信息*依賴與機器人所攜帶的傳感器，移動機器人作業過程中需要獲知的環境信息包括視頻信息、環境物理量(溫度、濕度等)、障礙物距離輪廓等，常見的傳感器包括視頻攝像頭、紅外距離傳感器、超聲波距離傳感器、激光雷達等,需要獲知自身信息包括關節運動角度、電流、電壓信息等。

攝像頭是幾乎所有移動機器人均會配備的傳感器，現場的圖像信息也是操作者在視距外控制機器人時最直觀和人認知習慣的現場信息。在一路或多路視頻信息的幫助下，操作者可以完成機器人運動、末端執行器操作甚至機器人故障信息等操作。核環境中使用的攝像頭分為采用固態傳感器（固態傳感器&CMOS）與光導攝像管（vidicon）兩類，光導攝像管由于其前端中圖像的形成是依靠電子槍發射電子束射向光電導膜并最終通過掃描平面的方式讀取入射光激勵產生的電子圖像。其原理決定了其具有較強的耐輻射能力，且信號的處理電路可以置于10m以上的后端從而避免了輻射的影響。商用產品已經可以達到10M Gy的耐輻射能力。但由于其處理電路體積較大，且價格極為昂貴，故在實際移動機器人系統需要多攝像頭信息顯示的情況下難以進行系統集成。同時由于光導攝像管本身的模擬量采集方式決定了其畫面為黑白灰度圖像同時分辨率較低，同時在實際使用中存在著一定的延時造成的重影。只有對于極大劑量率的環境下才使用價格昂貴的光導攝像管攝像

對于圖像采集系統具有更高清晰度、更高分辨率和低延時特性的固態傳感器是未來的趨勢，但其耐輻射能力需要提高。新型的3T-CMOS結構可以大大提高MOS結構的耐輻射能力可以作為一個值得關注的領域進行深入研究和跟蹤。

固態傳感器攝像頭體積更小，信號處理電路可與傳感器集成，移動機器人系統中多使用該類型攝像頭，但固態傳感器攝像頭基于MOS工藝制作，其耐輻射能力較差。

CMOS有源像素傳感器采用標準CMOS工藝制造，主體結構包含硅光電二極管以及用作開關及放大器的MOS場效應管，像素間利用淺槽隔離（Shallow-Trench Isolation，STI）分割，防止串擾，數據采集利用X-Y尋址的像素掃描方式進行。X-Y尋址讀出方式能夠為其提供靈活的選擇方案（例如窗選讀出和跳躍式讀出等），而有源像素結構能有效的抑制讀出路徑上產生和引入的噪聲。同時，CMOS電路工作電壓低、功耗低且集成度高，易于實現模擬-數字轉換和數據處理。此外，CMOS有源像素傳感器易于批量生產和批量刻度。CMOS圖像傳感器典型結構如圖 2所示。可以看出，CMOS圖像傳感器主要包含控制器、有源像素陣列、讀出電路以及信號處理電路。隨著工藝的發展和應用領域的不斷拓寬，CMOS圖像傳感器出現了多種結構，其主要區別在于像敏單元，即像素中晶體管數量和結構的差別。從廣泛使用的3T-APS（包含3個晶體管）到的8T-APS（包含8個晶體管），基于標準CMOS工藝生產的3T及4T APS已被廣泛商業化應

wago    750-554    總線模塊

SIEMENS 電機 1LA7080-2AA10

B+R    X20DI9371   

hydac    HDA3745-A-250-174    變送器    變送器    Th. Niehues GmbH

Hans Maile    200/20121 GW 11 R-DK+HR-1-0-6V    氣體檢測儀

Cewe Instrument - DI 121

Schnorr    VS 8,00;451050;1000 Stück    安全墊圈

Hawe    HK 33 T/1M-Z5，2 3X400/230 V 50 HZ    熱泵機組

BURKERT    ID-NO：00239088   

METALL WORK    W1201600125    氣缸

FLOWSERVE    S150D 90°    氣動執行器

WIELAND    WRS-SSDC-60V5A   

Honsberg    FF-015RMS-125    流量開關

RICKMEIER    R25/10 FL-Z-DB16-W-G3/4-R    泵

TOX    ZP 20/000    加油槍

Balluff GmbH    BES113-356-SA6-S4    感應傳感器

Honsberg    KM-020GK030    流量傳感器

Honeywell DL2-SX1-000

STRAPEX    PN.1882-119-036   

IMC    CS-1208   

wago    286-758    總線模塊

ipf electronic gmbh    IN991197    接近開關

HELU    M40*1.5；訂貨號93942   

MTS    RHM0350MD601A01   

hengstler  RI58-O/   30EK.4CKA

HEIDENHAIN    526971-04   

SCHUNK    PGN+64-1 0371090   

VOGEL    171-210-005   

Honsberg    OMNI-F-015GK077S-13    流量計

hydac    ZBM300    附件

Staubli N00920509

EL-O-MATIC    ED0065.U1A00A.14K0   

HYDAC    3797966  CXK02-2/2-FC-3/40/008/112PP/PV24VM12DR Pst 4-10 bar   

DELTA    SM30-200-P231 DE1223    直流電源

TWKELEKTRONIK    GIM924VN1440WFLM   

LEM HY 25-P

BRAY    SER.20，DN80 14027172   

WEITKOWITZ    WZ 9 Nr:90709    壓接工具

GESSMANN    V62LPMN-02ZC+02ZC-A050C01-X   

SMW    22mm 193147    夾頭

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PISCO    VHH12-601真空發生器   

BURKERT    92004665   

HOFMANN    6284621   

Osborn International GmbH    9907035082    絲刷

NETZSCH    NM045SY03S18B   

ATOS    DL0H-2C-U21    油壓閥

BOLL+KIRCH    1340098 75um   

SOMMER  SPK20

REXROTH    R911295648 SUP-E03-DKC*CS-BATTRY   

MTS    252182   

SCHNEIDER    LA7D3064    繼電器底座

conatex    W008117    熱電偶

Cabur - XCSW121C

PILZ    PNOZ s Set1 screw terminals 45mm 750008   

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hydac    EDS 344-2-040-000    壓力開關    壓力開關    Th. Niehues GmbH

HIGHYAG    08-02-06-5031   

KNOTH    7.1-1128-V19(M7*0.75i)   

hengstler  RI58-G/ 5000AD.39RB

Schmidt    ZED-500    張力計

TWK    SRD66-4096R4096C2Z03   

VEM    Klemmensockel 100Amp. Mit Messingbolzen 0112901    附件

keller壓力傳感器 PA23-S400 0-400BAR 4-20MA

SCHROFF 31490-062

BTR    RTM-C12(110 276 05)    自動控制器

ENTEK    EK-2109-30-05-01-10   

balluff    BOS 18KF-PA-1LOC-S4-C    光電傳感器

InterApp    ES2.P01H    限位開關

Netter    NTS 350 HF E    傳感器

hengstler  RI58-T/  128ES.41KF

hydac    1300 R 020 BN4HC    濾芯

MAEDLER    24560300    導軌

ROSEMOUNT 1056-01-22-30-AN

Schweiger    4077-T296-L4500    電纜    電纜    Schweiger GmbH

Kral AG(Volumeter)    TPK 10    流量計校驗

BALLUFF?    BES 516-3017-E4-C-PU-05?    BES00K2?

IGUS    Z14.3.038.0 (20節）   

IPR    RP-10-I    工件夾具        IPR-Intelligente Peripherien fuer Roboter GmbH

PILZ    Nr：777301    繼電器

SIKO    MSA510/1-0032  RS485-E1-03.0   

DOLD    31885    繼電器    自動控制器    E.Dold & Soehne KG

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MTS    560887   

Beta Sensorik - NX11274

Honsberg    UKV-040GKW0080    流量計

hengstler  RI58-O/  500EL.42IH

Chr. Mayr GmbH + Co. KG    896.015.30 SO Nr：8179643    制動器

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Hawe    BVP 3 R-G24    閥

parker    F11-010-HU-CV-K-000    泵

SIEMENS    6SL3985-5HX01-0AA0    電源

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HYDAC    EDS3448-5-0250-000   

CEAG    10359;GHG 511 4306 R 0001    插座

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Phoenix    MCR-TE-JK-I-E 2810528    隔離器

YORK INSTRU