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詳細(xì)介紹
巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器.
們常說(shuō)的機(jī)械臂多指形似人類手臂的串聯(lián)式多自由度機(jī)器人。它由多個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)依次串聯(lián)，機(jī)器人的末端可以實(shí)現(xiàn)空間的多自由度運(yùn)動(dòng)。在末端安裝吸盤、機(jī)械手、油漆噴嘴等執(zhí)行器，即可代替人工進(jìn)行部分高危、高強(qiáng)度的重復(fù)工作，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療、教育、娛樂(lè)等領(lǐng)域、與我們的生活息息相關(guān)。本文將匯總談及“機(jī)械臂”時(shí)必將提到的內(nèi)容。
一、機(jī)械臂的“軸”
軸，對(duì)應(yīng)于機(jī)械術(shù)語(yǔ)中的自由度（Degree of Freedom，DOF），代表了機(jī)器人所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸的數(shù)目，通常與機(jī)器人使用的電機(jī)數(shù)量相同。例如七軸機(jī)械臂采用7個(gè)電機(jī)，通過(guò)7個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)共同驅(qū)動(dòng)機(jī)器人工作。常見(jiàn)機(jī)械臂的“軸”數(shù)多為3-7之間，軸數(shù)越多，機(jī)器人越靈活，但結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，成本越高。
巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器
四軸機(jī)械臂——SCARA機(jī)器人
SCARA機(jī)器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm），也稱水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，于1978年由日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明。該機(jī)器人具備4個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，包括3個(gè)軸線相互平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)。3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可讓機(jī)器人在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，移動(dòng)關(guān)節(jié)可使末端完成垂直于平面的直線運(yùn)動(dòng)。SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，更易于快速運(yùn)動(dòng)，適用于快速分揀；在XOY平面具有柔順性，在Z軸方向具備較好的剛度，也適用于精密裝配。