現今工業機器人的先進程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動的5軸6軸機器人，具有如此多的關節，還能夠做到運動和指令的傳輸，各部位緊密配合完成復雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動系統到底是怎樣的，關節到底是什么結構的呢？說起關節，主要是指工業機器人重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。RV減速機一般用于低轉速大扭矩的傳動設備，把電動機、內燃機或其它高速運轉動力通過減速機輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的。應用領域一般包括：機械手、機床、裝配裝置、搬運裝置等。

從2001年以來比瑟奴就和斯洛伐克SPINEA公司展開合作，該公司是目前*的四家高精度減速機生產企業之一，為歐洲主要機器人企業（如ABB、KUKA、COMAU等公司）提供配套。針對RV減速機的特殊性，比瑟奴積累國外普遍成功使用經驗，開發出針對RV減速機的潤滑脂Pseinu G.GREASE-12（FL) RV。采用由全合成基礎油，并添加（PSEINU)公司*的液態離子聚合物，以及抗氧、防銹等添加劑，經特殊工藝制造而成。油脂呈半流體結構，柔軟具有一定的滲透力，粘度適中，具有良好的極壓抗磨性、減震降噪、高溫穩定性和氧化安定性，密閉環境能長效潤滑，不變稀、不變干、不變色，在極限高速高負載轉動時，摩擦部分的潤滑油膜不會被破壞，*的啟動承載能力，適應從怠速到執行高轉速的扭矩變化。基于以上優勢，使用Pseinu G.GREASE-12（FL)RV減速機潤滑脂可以有效延長在潤滑周期，建議*安裝使用150小時后更換潤滑油，以后更換潤滑油的周期約在4000小時左右。

RV減速機工況分析

工業機器人關節緊湊，用于此處的RV減速機散熱較差，且需要長時間的工作，造成工業機器人關節部位溫度升高，要求潤滑脂具有良好的高溫穩定性和氧化安定性，以避免在高溫下流失和變質。同時，氧化安定性好還能保證潤滑劑長壽命，不頻繁更換。工業機器人維護周期長，換脂周期一般是4000小時。RV減速機加工精度很高，摩擦面之間的間隙很小，采用流體結構的潤滑脂比潤滑油具有更好的減振降噪效果，同時也具有更好的抗沖擊載荷性能。而工業機器人越來越多地用于負載的工況，故工作中常處于邊界潤滑狀態，這就要求潤滑劑具有足夠的油膜厚度和良好的極壓性能，以防齒輪磨損過大，出現間隙過大，精度降低。