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歐姆龍全自動涂膠機器人的應用
閱讀：759 發布時間：2022-11-18金屬蓋涂膠的全自動化，降低投入·提高生產性
工藝介紹
自2007年【限塑令】實施以來，塑料包裝受到了極大的限制。隨之，以啤酒罐、茶葉罐、機油罐為代表的各類金屬罐制品愈發增多，金屬包裝開始迎來飛速發展的時期，
金屬制罐分為罐蓋和罐身兩部分，罐蓋經過金屬板原料的裁片、沖壓、卷邊和涂膠等工藝制成。目前，由于人工成本不斷上揚，“機器換人"的需求迫在眉睫，而如何以更低的成本導入機器，又能達到柔、準、快三個特點，是金屬包裝行業亟需解決的課題。
課題
1、受到機械誤差、機器人誤差、出膠頭歪斜幅度和工藝誤差等多因素影響，涂膠軌跡精度難以達到要求。
2、購置成套并聯機器人成本高昂，且示教過程繁瑣，依賴熟練技術人員的感性與經驗。
解決方案
1、優化檢測算法，精準定位起點坐標，實現高精度軌跡控制
金屬蓋是沖壓成型，工藝精度±0.05mm，機器人軌跡跟隨的精度在機器人算法的優化下可達0.01mm，已達到要求。因此，四周邊緣的涂膠可采用固定形態軌跡，根據視覺定位的起點位置和傾斜角度進行整體調整。
因為矩形蓋的傾斜角度很容易獲得，所以定位的關鍵就是起點的檢測。經過數十次實驗發現，最契合機器人動作方式的軌跡起點，是在右上角弧邊與直邊交點向蓋內側方向的位置上。
而由于實際情況下每臺設備的機械誤差、機器人誤差、出膠頭歪斜幅度和工藝誤差綜合起來都是不同的，因此起點位置依然會存在變化，需要進行微調。我們通過優化檢測算法，使設備能夠精準量化起點坐標，簡化軌跡的微調，降低操作難度，如此一來，即使是無經驗的操作人員，亦可將軌跡精度控制在±0.2mm以內。
2、借助EtherCAT通信指令控制功能，實現新品的全自動示教
首先，歐姆龍僅通過控制器+伺服的方式，實現了涂膠的運動控制，僅需簡單搭建機械結構即可，無需耗費大量費用購置并聯機器人。
其次，PLC通過EtherCAT通信發送“場景復制"指令給視覺，視覺會在特定位置以模版場景為藍本新增一個新場景，模版場景中有IF分支用于程序運行模式和示教模式的切換。
然后，繼續通過EtherCAT通信的數據寫入指令，將長寬尺寸等必要數據寫入視覺新場景的特定單元存儲起來，留作測量區域和限值范圍的自動設定參照。
最后，再通過通信指令控制視覺執行示教，也就是切換分支后觸發執行測量，新場景程序就會以示教模式運行，此時示教分支內的處理單元圖形設定就可以刷新形狀搜索Ⅲ的模型區域實現當前圖像下的模型登錄，新產品的測量程序也就示教完成了。
