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EtherCAT G 分支控制器系統(tǒng)的另一個(gè)優(yōu)勢(shì)是它可以小化延遲時(shí)間。全新的 CU14xx 系列分支控制器專(zhuān)門(mén)為連接 EtherCAT 和 EtherCAT G 子網(wǎng)段而設(shè)計(jì)，并支持并行運(yùn)行。這種設(shè)置可以顯著縮短信號(hào)延遲時(shí)間，從而縮短通信和循環(huán)時(shí)間，因?yàn)閺囊粋€(gè)的子網(wǎng)段返回的報(bào)文以更高的千兆傳輸速率直接從分支控制器傳輸?shù)街髡?，而?dú)立于其它子網(wǎng)段。

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斜拉橋以其優(yōu)美的外觀及良好的抗震性越來(lái)越得到橋梁設(shè)計(jì)師的青睞。自從1956年在瑞典建成曹姆松特斜拉橋以來(lái)，到1993年*已有300余座斜拉橋。我國(guó)自1975年在四川云陽(yáng)建成*座斜拉橋之后，至今共建成40余座斜拉橋。

斜拉橋的主要受力構(gòu)件是纜索，但其長(zhǎng)期暴露在大氣之中，受到風(fēng)吹、日曬、雨淋和環(huán)境污染的侵蝕，其表面會(huì)受到較嚴(yán)重的破壞，這會(huì)對(duì)整座斜拉橋帶來(lái)不利的影響。因此，對(duì)纜索的有效維護(hù)是十分必要的。斜拉橋以其*的構(gòu)型吸引著眾多的觀光者，為現(xiàn)代化都市增添了一道亮麗的風(fēng)景線。但人們?cè)隗@嘆斜拉橋壯觀的同時(shí)，也發(fā)現(xiàn)美中不足的是大多數(shù)斜拉橋的纜索都是黑的單調(diào)影響了斜拉橋的魅力。所以，近年來(lái)彩化斜拉橋成了許多橋梁專(zhuān)家追求的目標(biāo)。

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目前，彩化斜拉橋的方法有三種，即彩色繞包、全材彩化及彩色涂裝，其中彩色涂裝是較經(jīng)濟(jì)且柔性較大的方法。到目前為止，國(guó)內(nèi)外對(duì)斜拉橋纜索進(jìn)行彩色涂裝主要采用兩種方法，一種是針對(duì)小型斜拉橋使用液壓升降平臺(tái)進(jìn)行纜索涂裝，另一種是利用預(yù)先裝好的塔頂?shù)亩c(diǎn)，用鋼絲托動(dòng)吊籃搭載工作人員沿纜索進(jìn)行涂裝。前一種方法的工作范圍十分有限，后一種方法是許多斜拉橋采用的普遍方法，但采用人工方法進(jìn)行高空涂裝作業(yè)不僅效率低、成本高，而且危險(xiǎn)性大，尤其是在風(fēng)雨天就更加危險(xiǎn)。為此，上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所于1997年與上海黃浦江大橋工程建設(shè)處合作研制了一臺(tái)斜拉橋纜索涂裝維護(hù)機(jī)器人樣機(jī)。

該機(jī)器人系統(tǒng)由兩部分組成，一部分是機(jī)器人本體，一部分是機(jī)器人小車(chē)。機(jī)器人本體可以沿各種傾斜度的纜索爬升，在高空纜索上自動(dòng)完成檢查、打磨、清洗、去靜電、底涂和面涂及一系列的維護(hù)工作。機(jī)器人本體上裝有CCD攝像機(jī)，可隨時(shí)監(jiān)視工作情況。另一部分地面小車(chē)，用于安裝機(jī)器人本體并向機(jī)器人本體供應(yīng)水、涂料，同時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的高空工作情況。