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2016-12-5 閱讀(643)
帶有CAMOZZI執行器飽和的離散奇異系統分析
奇異系統又稱廣義系統，隱式系統，在實際系統中具有廣泛的應用，如工程系統、社會系統、經濟系統、生物系統等等。近年來，奇異系統的穩定性分析與綜合受到越來越多的關注。在實際生活中，大多數的物理系統都存在著CAMOZZI執行器飽和。飽和現象的存在會使系統的性能降低甚至會導致系統的不穩定。因此，很多的學者都致力于帶有CAMOZZI執行器飽和的奇異系統的研究。
帶有CAMOZZI執行器飽和的離散奇異系統分析 針對帶有CAMOZZI執行器飽和的離散奇異系統的穩定性進行分析和設計，主要內容分為以下幾個方面：首先，帶有CAMOZZI執行器飽和的離散奇異系統的可容許問題，通過設計一個避免飽和的反饋控制器，得出了鎮定該離散奇異系統的充分條件。同時，通過設計優化算法得出了zui大的收縮不變橢球來估計系統的吸引域，然而這種方法需要系統初始狀態信息。針對目前剛性結構的農業果實采摘機械手柔順性不足而易損傷抓取目標的缺點,設計了一種柔性末端CAMOZZI執行器結構。該末端CAMOZZI執行器由3個氣動柔性彎曲關節作為手指部分、1個氣動柔性扭轉關節作為腕部,給出了手指部分和腕部的數學模型。分析了該末端CAMOZZI執行器抓取圓柱形目標時的夾持模式和抓取球形目標時的抓握模式。仿真分析并試驗研究了抓取目標物體重力和半徑變化對末端CAMOZZI執行器內腔壓力的影響。其次，針對帶有CAMOZZI執行器飽和的同一離散奇異系統，文中采用了一種允許飽和的反饋控制方法來處理CAMOZZI執行器飽和的問題，通過引入一個附加的矩陣給出了飽和輸入的一種凸包的形式，從而得出了閉環離散奇異系統可允許的新判據。得出的結果既取消了已有文獻對反饋矩陣結構上的限制，也無需系統初始狀態的信息，因此保守性降低，適用范圍擴大。zui后，考慮了帶有非線性擾動以及CAMOZZI執行器飽和的離散奇異系統，通過不動點定理和飽和允許的反饋控制律，得到了閉環非線性離散奇異系統正則、因果以及穩定的充分條件。同時文中還給出了一種優化算法來獲得zui大的收縮不變橢球，通過判定橢球的大小進一步估計系統的吸引域。
