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應(yīng)用領(lǐng)域	文體,綜合

一、PreScan智能輔助駕駛系統(tǒng)概述

PreScan是西門子公司旗下汽車駕駛仿真軟件產(chǎn)品，Prescan是以物理模型為基礎(chǔ)，開發(fā)ADAS和智能汽車系統(tǒng)的仿真平臺(tái)。支持?jǐn)z像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)、GPS，以及V2V/V2I車車通訊等多種應(yīng)用功能的開發(fā)應(yīng)用。PreScan基于MATLAB仿真平臺(tái)，主要用于（ADAS）汽車高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)和無(wú)人自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的仿真模擬軟件，其包括多種基于雷達(dá)，攝像頭，激光雷達(dá)，GPS，V2V和V2I車輛/車路通訊技術(shù)的智能駕駛應(yīng)用。支持模型在環(huán)（MIL），實(shí)時(shí)軟件在環(huán)（SiL），硬件在環(huán)（HiL）等多種使用模式。靈思創(chuàng)奇公司已經(jīng)與西門子公司達(dá)成戰(zhàn)略合作共識(shí)，旨在進(jìn)一步加深雙方商業(yè)、技術(shù)合作，開辟新市場(chǎng)，為無(wú)人駕駛領(lǐng)域貢獻(xiàn)積極力量。

PreScan智能輔助駕駛系統(tǒng)

二、PreScan智能輔助駕駛系統(tǒng)軟件概覽

智能駕駛系統(tǒng)在PreScan中的仿真實(shí)現(xiàn)如下圖所示。


在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本場(chǎng)景，在PreScan Viewer顯示3D視景	在建好的場(chǎng)景中添加車輛行人及相關(guān)傳感器來(lái)獲取目標(biāo)信息	在Simulink中加載已建好工況中的各車輛行人及傳感器的模塊，利用傳感器模塊的輸出信息進(jìn)行相關(guān)控制算法設(shè)計(jì)	將控制指令發(fā)給執(zhí)行器，執(zhí)行器可以是prescan中自帶的汽車模型，還可以是AMEsim、CarSim相關(guān)車輛動(dòng)力學(xué)軟件建立的數(shù)學(xué)模型。

PreScan智能輔助駕駛系統(tǒng)

三、詳細(xì)功能

軟件詳細(xì)功能

特點(diǎn)描述

交通場(chǎng)景建模型

●Roads 道路模型

●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫(kù)

●Environment 環(huán)境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天氣光照

傳感器模型

●Camera, fisheye, mono, stereo

攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭

●Radar 毫米波雷達(dá)
●Laser and lidar  激光雷達(dá)
●Ultrasonic 超聲波雷達(dá)
●V2X sensors  車車/車路通訊傳感器
●Ground truth sensors 真值傳感器
●Ground truth Sensor  真值傳感器

ADAS algorithm

implementation

控制算法仿真集成

●Model in the Loop 模型在環(huán)

通過(guò)MatLab/Simulink平臺(tái)，可以引入各種編程工具開發(fā)的算法代碼。

●Hardware in the Loop 硬件在環(huán)

也可以直接引入ECU硬件，構(gòu)成硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)

Driver model

駕駛員模型

●根據(jù)理想路徑以及車輛當(dāng)前位置計(jì)算車輛轉(zhuǎn)角信號(hào)輸出。

●根據(jù)理想速度以及車輛當(dāng)前速度計(jì)算油門、剎車信號(hào)。不再遵循原先定義的路徑。

●Driver in the loop 駕駛員在環(huán)

Vehicle actuation modelling

車輛執(zhí)行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D動(dòng)力學(xué)模型

●3D two track dynamics model 3D動(dòng)力學(xué)模型
●6DOF sprung body ? x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態(tài)計(jì)算
●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile) 適用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部車輛動(dòng)力學(xué)模型導(dǎo)入

Test Automation (TA) 自動(dòng)化測(cè)試

●Select variables (GUI) 選擇自動(dòng)化測(cè)試參數(shù)
●Set-up variables (MATLAB) 使用模板編寫自動(dòng)化測(cè)試腳本
●Run test automation script (MATLAB) 運(yùn)行腳本
●Compare results (MATLAB) 獲得自動(dòng)化測(cè)試報(bào)告

Demos

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶128 個(gè)demo場(chǎng)景，所有的場(chǎng)景模型以及系統(tǒng)控制算法對(duì)用戶開放

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶19個(gè)智能駕駛系統(tǒng)傳感器

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶30多個(gè)智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法對(duì)用戶開放、可編輯修改

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶43個(gè)交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導(dǎo)入用戶自定義的第三方3D模型

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶134個(gè)ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場(chǎng)景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型對(duì)用戶開放

功能插件

●大規(guī)模交通流自動(dòng)生成器
●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景

●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景

●攝像頭物理模型
●基于統(tǒng)計(jì)學(xué)性能的雷達(dá)模型
●GIDAS事故數(shù)據(jù)庫(kù)自動(dòng)導(dǎo)入PreScan仿真場(chǎng)景

●升級(jí)版車車通訊傳感器模型

●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計(jì)算