手柄，包括滑臺絲桿導軌，滑臺絲桿導軌頂部連接至滑臺減速電機的輸出，滑臺減速電機上電連接有電機編碼器，滑臺絲桿導軌底部連接復阻抗檢測模塊，復阻抗檢測模塊電連接有突出的阻抗檢測模塊電極；滑臺絲桿導軌上還設置有磁柵尺磁條，且滑臺絲桿導軌上連接有滑臺，滑臺上設置有磁柵尺傳感器和推針力傳感器；注射器底部抵靠在阻抗檢測模塊電極上并通過連接至滑臺絲桿導軌上的夾持組件固定，推針力傳感器擠壓注射器的注射器推鈕，注射器的水光針針頭的空腔與負壓管相連；
主機，包括通過負壓管連接的真空泵、油水分離器、消音器、二位三通電磁閥、主機氣壓傳感器、主機控制器；真空泵的負壓側接油水分離器，正壓側接消音器和電磁閥的n2端，油水分離器與電磁閥的n3端還有主機氣壓傳感器相連，電磁閥的n1端輸出主機，與手柄氣壓傳感器、水光針針頭相連；
主機與手柄之間通過電纜和負壓管連接；所述的磁柵尺傳感器、電機編碼器、復阻抗檢測模塊、rfid模塊、手柄氣壓傳感器與手柄控制器電路連接，手柄控制器上還設置有與水光針針頭電連接的加速度和陀螺儀傳感器，用于獲取水光針針頭接觸人體時的振動狀態。
作為優選地，所述夾持組件包括連接至滑臺絲桿導軌上的罩殼，罩殼為一圓環狀，內底部一體連接有凸起的定位筒，定位筒外同軸套設有一轉輪，轉輪外緣連接有撥手，所述撥手從罩殼上所開設的通孔延伸出罩殼外；所述轉輪上陣列設置有推槽，推槽軸線各點距離圓心的距離遞增或遞減，轉輪與罩殼之間通過扭簧連接，所述的定位筒頂部設置有容置槽，所述的扭簧放置于此容置槽內，扭簧的一臂卡設在罩殼頂壁，另一臂卡設在轉輪上，容置槽的寬度大于扭簧的簧直徑；各推槽處設置有一推桿，該推桿包括連接的豎桿部和橫桿部，豎桿部與推槽配合，而橫桿部則貫穿定位筒后連接有夾頭；罩殼還內置有用于測量轉輪轉動角度的角度傳感器，角度傳感器電連接至手柄控制器。
作為優選地，設置自動設置回退距離模式后，推針力傳感器測量滑臺對注射器推鈕的壓力，在單次注射完成后，滑臺被控制著自動回退，同時檢測壓力值是否歸零，當壓力值歸零后再向后運動約1mm后停止。以保證不會有持續的壓力施加于注射器按手上，可以減少參數的設置，只需要設為自動即可達到減少漏藥且不浪費操作時間的目的，無需操作者根據藥劑類型和注射器尺寸進行判斷再手工設置參數，更加客觀可靠，提高了設備的易用。
作為優選地，主機內預設有推力與注射器直徑和注射藥劑類型的對應表格，再通過推針力傳感器測量獲取得到注射推力參數以及通過角度傳感器獲取得到注射器直徑參數后，可通過檢索對應表格可獲取得到注射藥劑類型作為預判斷的參考。
作為優選地，所述主機氣壓傳感器、手柄氣壓傳感器的數值差值用于判定負壓管是否堵塞，當檢測到差值超過閾值時，判定為負壓管堵塞。此時停止工作并提示用戶做出對應的處理，可以在藥液進入主機之前做出預警，避免造成更嚴重的損壞。
作為優選地，在注射間隙需要泄壓的時，二位三通電磁閥切換為僅對負壓管進行泄壓，油水分離器保持原有負壓，或根據負壓管與油水分離器體積比預先抽至更低負壓。維持管路的負壓狀態，且在泄壓后的恢復瞬間，管路氣壓依舊能維持低壓；
26.在需要檢測水光針針頭是否可靠吸附于皮膚上時，二位三通電磁閥切換為將負壓管與油水分離器和真空泵連通，油水分離器內預存的真空度和工作中的真空泵一起通過負壓管將水光針針頭處由常壓抽氣至預設負壓值，若水光針針頭9已經貼于皮膚上，則可在小于1秒的時間內達到預設負壓值開始注射。
作為優選地，還包括有一卷線組件，包括一外套柱，其內部同軸套設有一內滑桿，外套柱頂部設有伸縮撥鈕，該伸縮撥鈕用于卡緊內滑桿使其定位于一目標高度；內滑桿頂部固定連接有支架，該支架上樞接有一卷線輪，該卷線輪用于纏繞線纜。
作為優選地，所述內滑桿頂部設置有貫穿且垂直相交的兩滑槽，滑槽內分別設置有推桿和頂桿，所述推桿表面設置有一楔面；頂桿上設置有一貫通的通槽，且通槽底面也設置有楔面，頂桿外露于內滑桿頂面的一端連接有止轉塊；所述止轉塊與內滑桿頂面之間設置有套設于頂桿外的彈簧，該彈簧始終處于壓縮狀態。在正常適用過程中，可自由控制的線纜長度恒定，手柄在使用過程中也不因晃動而導致線纜被釋放；當自由段線纜在偶然情況下移動體牽扯后還能避免線纜被拉斷；當需要調節釋放或收起為自由段線纜的長度，僅需推動推桿即可自由轉動卷線輪釋放或收起線纜。
有益效果：與現有技術相比，本發明簡化操作者的操作、提高注射精度和注射效果、加快工作節奏，增加安全性。同時可以提供驗真服務和售后跟蹤。本發明提供了自動夾緊注射器功能、自動設置回退距離功能、輔助判定藥劑類型的功能，以及針頭是否有效刺透

表皮層的自動判定，整體裝置通過磁柵尺傳感器測量滑臺的絕對位置，避免了傳動過程中的間隙造成的誤差；通過于手柄和主機處各設有一個壓力傳感器可判定負壓管是否堵塞；通過二位三通電磁閥實現管路的部分隔斷泄壓控制它能夠以其自動控制的機構進行注射推注操作，且安全，平穩，可靠，降低了勞動強度，提高了工作效率，精確了用藥速度，而且其小巧玲瓏、功能齊全、操作方便、實用性強、應用面廣范

皮下電子注射器控制助推裝置功能特點

它能夠以其自動控制的機進行注射推注操作，且安全，平穩，可靠，降低了勞動強度，提高了工作效率，精確了用藥速度，而且其小巧玲瓏、功能齊全、操作方便、實用性強、應用面廣。