日本SMC氣缸在柔性機(jī)械臂具有質(zhì)量輕、負(fù)載大、速度快、能耗低、發(fā)射成本低等優(yōu)點(diǎn)，在自動(dòng)化設(shè)備的工業(yè)場(chǎng)合和空間機(jī)器人中應(yīng)用越來(lái)越廣泛。由于柔性機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生扭曲、剪切等彈性變形，引起機(jī)器人末端的彈性變形誤差，從而影響機(jī)器人的工作精度。柔性機(jī)械臂的模態(tài)阻尼很小，在運(yùn)動(dòng)時(shí)或定位時(shí)容易產(chǎn)生彈性振動(dòng)，影響運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和定位精度，高頻小幅值振動(dòng)可以較快速的衰減，但是其低頻大幅值振動(dòng)會(huì)持續(xù)很長(zhǎng)的時(shí)間，這不僅影響了系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性，還會(huì)引起結(jié)構(gòu)的疲勞破壞，因此需要對(duì)其采用主動(dòng)控制，抑制振動(dòng)。

針對(duì)柔性機(jī)械臂的振動(dòng)問(wèn)題，日本SMC氣缸提出了一種基于無(wú)桿氣缸驅(qū)動(dòng)和壓電片驅(qū)動(dòng)器同時(shí)作用的振動(dòng)控制方案。采用脈沖碼調(diào)制方法構(gòu)建氣動(dòng)回路控制無(wú)桿氣缸活塞的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)進(jìn)行氣缸基座定位和柔性臂振動(dòng)控制，同時(shí)利用壓電片驅(qū)動(dòng)器對(duì)柔性臂振動(dòng)進(jìn)行抑制。活塞的位移由直線光柵尺傳感器測(cè)量，柔性臂的振動(dòng)由表面粘貼的壓電陶瓷片作為傳感器進(jìn)行測(cè)量。完成了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模、算法仿真和試驗(yàn)研究。

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SMC氣缸想必大家也都比較清楚液壓缸的主要參數(shù)有哪些，實(shí)際上，其的主要參數(shù)包括的有：壓力、活塞行程、運(yùn)動(dòng)速度、流量、尺寸規(guī)格、推拉力、效率和液壓缸功率等。下面我們就挑選幾個(gè)來(lái)為大家簡(jiǎn)單的介紹下，希望能夠幫助到大家。
SMC氣缸首先，我們來(lái)看下壓力方面所包括的內(nèi)容。實(shí)際上，所謂的壓力指的是液壓油作用在單位單位面積上的壓強(qiáng)。在計(jì)算的時(shí)候，可參開公式：p=F/A，也可以理解為作用在活塞上的載荷除以液壓缸活塞的有效工作面積。所以，壓力值的產(chǎn)生主要是在載荷的基礎(chǔ)上而形成的。通常情況下，在保持工作面積一致的情況下，載荷越大，克服載荷所需要的壓力就越大。
SMC氣缸對(duì)于這個(gè)問(wèn)題，我們可以這樣來(lái)解釋，當(dāng)液壓缸活塞面積保持不變的情況下，那么油液的壓力越大，活塞產(chǎn)生的作用力就越大。而且我們平時(shí)所說(shuō)的額定壓力，指的是其能夠保持長(zhǎng)期工作的壓力。那么，什么是活塞行程呢？所謂活塞行程就是當(dāng)活塞進(jìn)行往返運(yùn)動(dòng)時(shí)在兩極之間所走過(guò)的距離。通常情況下，在保證滿足穩(wěn)定要求的情況下，根據(jù)實(shí)際工作行程選取與其相近的標(biāo)準(zhǔn)行程。
那么，對(duì)于SMC氣缸的流量參數(shù)我們?cè)撊绾蝸?lái)理解呢？實(shí)際上，流量指的是在單位時(shí)間內(nèi)，系統(tǒng)內(nèi)油液通過(guò)缸筒有效截面積的體積。可參考的計(jì)算公式為：Q=V/t=vA，其中V表示活塞一次行程中所消耗的油液體積，t代表活塞一次行程所花費(fèi)的時(shí)間，v標(biāo)示運(yùn)動(dòng)速度，A指的是活塞的有效工作面積。
SMC氣缸后要為大家介紹的一個(gè)參數(shù)是尺寸規(guī)格。對(duì)于液壓缸來(lái)說(shuō)，該參數(shù)主要指的有：液壓缸缸筒的內(nèi)外徑、活塞直徑、活塞桿直徑以及缸蓋尺寸等。通常情況下，這些參數(shù)需要根據(jù)具體的使用環(huán)境和安裝要求等來(lái)綜合考慮的。
SMC氣缸的連接方式主要包括四種，不知道大家是否知道具體內(nèi)容呢？接下來(lái)，我們就針對(duì)這方面的內(nèi)容來(lái)和大家簡(jiǎn)單的介紹下，希望有所幫助。種連接方式叫做螺釘連接，該連接方式的無(wú)桿氣缸具有拉桿式的連接特點(diǎn)，缸筒是由鑄件或者是焊接件制成。
第二種連接方式叫做拉桿式螺栓連接，與其他的連接方式相比，這種連接方法在現(xiàn)在的市場(chǎng)中應(yīng)用比較廣泛。通常情況下，采用這種連接結(jié)構(gòu)的無(wú)桿氣缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)很簡(jiǎn)單，無(wú)論是加工還是拆裝都是比較方便的。而且其的法蘭尺寸要大于螺紋和卡簧連接的尺寸，質(zhì)量上也更大一些。此外，缸蓋和缸筒的密封可以使用橡膠石棉板或者是o型密封圈。

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