便攜式專業級水下機器人Falcon

Falcon 型水下機器人系統工作原理：

系統主體為多功能水下潛器運載平臺，集成高清晰攝像頭、高分辨率圖像聲納單元、

高精度水下激光掃描器、高精度水下導航定位單元，及相關機械手、剪切器、采樣

器等配套工具裝置。借助光學、聲學成像原理，對水下目標進行各方位三維立體成

像，實時檢測水下目標物的狀態和特性。另外，通過抓取、切割、采樣等工具手段，

可進行水底沉積物采樣、障礙物提取和水底目標物搜尋等操作，幫助用戶對水下特

定目標進行系統監測和檢測。

Falcon 型水下機器人系統功能特性（性能優勢）：

? *的位置懸停功能，并可根據指令，自動行走特定的距離，此功能*之處

? 便攜、靈活、動力強勁、有效載荷大的水下運載平臺 ? ICON 控制系統運用,人機相互系統更加人性化、智能化，系統實現自動飛行

? 經典的開放式框架結構設計，滿足傳感器/工具擴展要求，各種組件拆卸方便、維

護簡單

? 設計成熟，配套工具系統化，產業化

? 矢量推進器確保潛器穩定的橫向水平運動性能和靈活操控性（與前向運動能

力同等重要）

? 全向抗流操控穩定性，確保獲取高質量視頻文件和監測數據

? 分布式智能電子節點設計，部件集成靈活，最多可擴展集成 128 個傳感器組件； 另外，組件集成類似 USB 插拔一樣簡單容易，便于用戶自行組件維護和更換

? 可擴展光纖通訊模塊，滿足高清數字攝像和聲納的高帶寬通訊應用要求

? 具有系統自我診斷和故障隔離功能，可很好的保護系統部件可靠性

? 無鉛封或油封部件，維護快速，成本低

Falcon 型水下機器人系統功能用途：

1、 動態實時視頻檢測堤壩、船體水下結構體并保存視頻圖像

堤壩水下障礙物結構視頻檢測

船體水下結構視頻檢測

2、 堤壩、碼頭、橋梁水下結構體聲納圖像檢測和破損評估

水下壩體結構和欄污柵聲納圖像檢測

3、 水底淤積物取樣和分布區域評估

水底沉積物視頻圖像

4、 水下障礙物搜尋、定位和提取

5、 配合潛水員進行水下目標物抓取、清洗等輔助工作

Falcon 型水下機器人系統設備主要性能：

水下潛器本體主機：

水下潛器本體主機采用高強度聚丙烯工程塑料框架結構，具有堅固、浮力大、易鉆

孔和耐腐蝕的優點。系統結構采用尚佳的流體平衡性設計，合理的框架結構和浮力

壓載配比，保證系統在水下具備尚佳的穩定性和操控性；經久耐用的安裝固定方式，

確保固定在主機上的攝像頭、聲納等傳感器的安全；系統主板采用功能接口模塊化

設計，便于單元組件集成、更換和故障排查，大幅度提高效率和降低成本；開放

式平臺，靈活擴展多種功能組件，兼容聲納、USBL 水下聲定位系統、高度計、機械

手、清洗刷、取樣器等相關功能組件，實現在各種不同環境下的具體應用。 直流無

刷推進器： 5 推進器結構配置，其中 4 個水平矢量推進器，1 個垂直推進器。

Seaeye 從 1987 年開始使用無刷直流型主推進器技術，這種推進器帶有速度反饋驅

動電路，對推進進行精確快速控制。結合固態速率陀螺，增強方向穩定性，并防止

航向改變過調節，使得 ROV 水下“飛行”變得簡單容易。

攝像頭和照明燈：

系統標配兩個高亮度 LED 照明燈，3200 流明光照度，可在全視距范圍內提供足夠的 照明光源。另外標配高分辨率、低照度、彩色廣角攝像頭和 180 度俯仰云臺。 傳感

器和相關自動功能。

ROV 主機配有高分辨率深度傳感器，高精度三維姿態、航向等傳感器，因而 ROV  主機具有自動定深、定向、定位和推進器功率鎖定等自動巡航功能。

臍帶纜和絞車：

系統選配直徑 11/14/16mm 多種規格的高強度中性浮力光纖臍帶纜。纜繩重量輕， 強度大（最小斷裂荷載 530Kg），材料柔軟、顏色醒目，便于安裝、牽引和纏繞存放。 Falcon 系統提供多種規格手搖/電動絞車可選，配套滑環和 10 米甲板通訊電纜。

便攜式專業級水下機器人Falcon

      北京匯海公司致力于為海內外用戶提供智能化水下解決方案，基于有纜無人水下遙控系統ROV、無人水面艇USV搭載各種傳感器和工具，包括水下光學、聲學、電磁波采集系統、機械臂、清洗刷和切割器等工具，完成定位、測繪、檢測、維修和維護等水下工作。

      從1995年開始我們為油氣行業服務，具有20年以上海洋行業從業經驗，與海內外大型海洋設備和服務商建立了長期的合作關系，包括SAAB Seaeye、Oceaneering、Teledynemarine等，公司先后研發了水下電磁波混凝土檢測系統、水下管線檢測系統、滲漏路由檢測系統等，主要應用于水利水電、海上風電、海上油氣、海洋科學研究、水產養殖等領域