伺服模塊是一個2軸的閉環伺服模塊，可接收來自ControlLogix控制 器的軌跡信息。通過監測正交編碼器輸入的位置反饋
，并向驅動器發 出一個模擬命令基準，伺服模塊就可確保執行器（電機）跟隨給定軌 跡。將位置反饋作為輸入，±10V
模擬信號作為輸出，位置和速度環 每200微秒即可完成一次閉環調節。 
重要事項：伺服模塊必須與控制伺服模塊的ControlLogix控制器處于同 一個機架。如果要在不同的位置實現分布運動控制
，應在每個插有伺服 模塊的機架上安裝一個ControlLogix 控制器。1756-SYNCH SynchLink模塊將ControlLogix機架連
接到SynchLink光纖 通信鏈路。SynchLink為分布式運動和協調驅動控制提供了時間同步和 數據廣播能力。下列設備支持
SynchLink： 
1756-SYNCH SynchLink 模塊  1756-DM驅動模塊  PowerFlex 700S 驅動器 
1756-SYNCH模塊完成三種功能：  協調多個ControlLogix機架間的CST時間；  從一個框架到另一個框架高速傳送有*
的數據；  允許一個控制器使用來自另一個機架控制器的運動軸數據；1756-DM驅動模塊允許用戶把已安裝的Reliance分
布電源系統（DPS） 更新和改造到基于ControlLogix系統中。每個驅動器模塊接口和一個單 獨的電源模塊接口（PMI）框
架連接。用戶可以用1756-DM來加速現有 電源橋的現代化進程，實現從模擬控制到數字控制的跨越。

規劃網絡通訊 
在本地機架上，ControlLogix控制器通過背板與1756模塊通 訊。ControlLogix控制器也可以通過背板與通訊接口模塊通信，
 以監視和控制掛接在EtherNet/IP、ControlNet、DeviceNet和通 用遠程I/O網絡上的I/O，并監視基金會現場總線（Found
ation Fieldbus）數據。在EtherNet/IP, ControlNet, DeviceNet, DH+, 通用遠程I/O, RS-232 串口（DF1協議）和DH-485
 網絡上， ControlLogix控制器可以傳送或接收一般通訊信息。 
消息可直接通過背板從一個通信接口模塊傳送給另一個模 塊。用戶多可跨越4個機架來發送信息（8 個通信中繼站）。 
用戶應根據網絡需要來確定通訊結構。主要有三種網絡類型: 
信息網絡：  為車間和制造系統之間提供連接；  可連接到多個廠家的主計算機；  具有傳送大型數據文件的能力；  支持標準
網絡管理和排錯工具； 
控制網絡：  提供實時性；  具有確定性和可重復性；  支持對等通訊；  可連接到可編程控制器、個人計算機、人機接口設備
、驅 動器、運動控制設備等；  支持編程及設備組態； 
設備網絡:  降低接線費用，因為設備不再直接連接到可編程序控制 器；  支持設備級故障診斷；  可連接到多個廠家的設備 
 

NetLinx 結構 
對于支持ControlLogix設備的三個開放式網絡（DeviceNet, ControlNet, 和 EtherNet/IP），NetLinx結構是基礎。NetLinx
結構把網絡服務、CIP(控制和 信息協議)以及開放式軟件接口結合在一起。專門設計的NetLinx結構包括了設 備網、控制網和
信息網。根據特定的應用需求，用戶可以混合搭配一層、兩層 或全部三層網絡。用戶可以在網絡間無縫地傳送數據，無需額
外的編程、組態 或創建路由表。 NetLinx是“接線獨立的”。這意味著用戶可以根據特定的應用場合，來選 擇元件和介質。
根據用戶的選擇，例如基于EtherNet TCP/IP的EtherNet/IP適用于 信息和控制，ControlNet適用于確定性的控制，DeviceN
et適用于設備級，用戶可 以采用集成了新且*功能的技術來設計控制解決方案。為了進一步開發 用戶的系統，NetLinx結構
混合采用了許多開放式技術，例如用于過程控制的OLE 技術（OPC）和來自于羅克韋爾軟件的RSLinx、IOLinx，以實現用戶
計算機系 統與商業硬件和軟件的無縫連接。EtherNet工業協議（EtherNet/IP）是一個開放式工業網絡標準，支持隱 性消息
（實時I/O消息），顯性消息（消息交換）或二者兼有，并且采用常 用的商用Ethernet通信芯片及物理介質。 
 EtherNet/IP標準采用：  IEEE 802.3 物理介質及數據鏈路標準；  EtherNet TCP/IP協議組（傳輸控制協議/Internet協議)，
thernet工 業標準；  控制及信息協議（CIP），該協議提供了實時I/O消息和信息/對等通 訊； 
 

典型情況下，EtherNet/IP 網絡采用有源星形拓撲結構，在這 個拓撲結構里，設備組是按點對點連接到交換機。交換機提供虛
 擬連接，有助于控制網絡碰撞并減少網絡堵塞。在一個控制應用 中，實時數據訪問對時間是有苛刻要求的，因此推薦采用網絡
交 換機而不是網絡集線器。星形拓撲結構的優點在于支持10Mbps和 100Mbps產品。用戶可以混合使用10Mbps和100Mbps
設備，以太 網交換機會自動處理速度差異。星形拓撲結構連接的優點還包括 接線簡單，易于調試或查找故障，容易維護。 全雙
工設備和交換機的使用進一步增強了Ethernet網的確定 性，這是因為它減少了數據包沖突并使設備能同時發送和接收數 據。所
有由羅克韋爾自動化設計和生產的EtherNet/IP實時控制設備 都支持全雙工。1756-ENBT EtherNet/IP通訊接口模塊 EtherNet
/IP通訊模塊通過EtherNet/IP網絡來控制I/O。該模塊也可 橋接EtherNet/IP 鏈路，以便將消息發送給其它網絡上的設備。

ControlNet網是一個實時的控制網絡，用于高速傳送實時I/O數據和消 息數據，包括程序上載/下載，組態數據及對等通信，所有
這些都在一 個單獨的物理介質鏈路上傳送。ControlNet網絡具有高度的確定性， 這是因為它能夠可靠預測數據何時發送。  
用戶可以連接各種設備到ControlNet網，包括個人計算機、控制器、 操作員接口設備、驅動器、I/O模塊以及其他與ControlNet
連接的設備。 
ControlNet網是一個開放的網絡，能滿足關鍵控制數據的要求，例如 I/O刷新及控制器與控制器的互鎖。1756-CNB, -CNBR Co
ntrolNet 通訊接口模塊 
ControlNet 通訊模塊通過橋接ControlNet 鏈路傳遞消息給其它網 絡上的設備，比如EtherNet/IP、ControlNet以及DH+網。Co
ntrolNet 通 訊模塊也監測和控制遠離ControlLogix控制器的1756I/O模塊。  
DeviceNet網絡是一種開放的底層通訊鏈路，它可為簡單的 工業設備（如傳感器和執行器）與高級設備（如控制器）之間 提供連
接。基于標準的CAN（Control Area Network）技術，這 種開放的網絡提供了多廠商設備之間的互操作性。DeviceNet網 絡可提供：
DH+（Data Highway Plus）網是一種專為工廠級應用而設計的局域網， 它支持遠程編程和數據采集。用戶也可以利用DH+通訊
模塊實現小型的 對等網絡。 
 
用戶可以使用DH+網絡將數據傳送給其它控制器或者上層計算機， 并作為一個通訊鏈路，對多個控制器進行編程。ControlLogi
x控制器可 以通過DH+網絡與其它控制器或工作站進行通訊。 
 DH+網絡支持菊花鏈型和主干-分支線型組態。 

通用遠程I/O網絡的強大和多樣性是緣于它所支持產品的廣泛程 度。除支持1771 I/O以外，通用遠程I/O網絡還支持許多A-B產品和
第三 方廠家的產品。 
通用遠程I/O網的典型應用范圍包括：簡單的I/O與控制器和I/O模 塊的鏈接，以及與各種其它設備的鏈接。用戶可以通過遠程I/O適
配器 模塊或內置的遠程I/O適配器來連接設備。1756-DHRIO DH+和遠程 I/O 通訊接口模塊 
DH+及遠程 I/O 模塊支持 DH+網絡上的設備與其它網絡 上的設備之間的通訊。比如 EtherNet/IP 網絡、ControlNet 網絡 Device
Net 網絡。遠程 I/O 功能使該模塊可用作掃描器，與遠 程 I/O 設備之間傳送開關量數據和塊傳送數據。

基金會現場總線（Foundation Fieldbus）網絡是一個基于標準的網絡， 是專為處理過程自動化應用而設計的。現場總線使諸如感
器、執行器和 控制器之類的測量和控制設備互連。現場總線環境是工廠網絡層的基層 網絡。 
在設備層，現場總線網絡能夠直接把底層設備連接到工廠級控制器。1788-CN2FF 基金會現場總線（Foundation Fieldbus） 鏈 接
設備 通過將基金會現場總線支持設備添加到ControlLogix系統 中，基金會現場總線連接設備即可簡化分布式控制。每個 ControlNe
t接頭可以有一個鏈接設備。這個鏈接設備可以：  連接兩個獨立的現場總線H1網絡；  安裝在35mm的DIN卡軌上；  支持閉環控制； 
基金會現場總線公布的過程變量是通過鏈接設備來預定的， 然后在網絡更新時間內在ControlNet網絡上產生（生產者）該變 量。來
自鏈接設備的預定數據每2毫秒就可以訪問ControlLogix 控制器。反之，由ControlNet設備產生（生產者）的過程變量可 以被鏈接
設備使用（客戶），并被其它基金會現場總線設備預定。

DH-485 協議采用了半雙工RS-485作為它的物理接口。（RS-485是一種 電氣特性的定義，它并不是一個協議）。用戶可以組態Co
ntrolLogix控 制器的RS-232端口，將其作為DH-485接口。在DH-485網絡上，ControlLogix 控制器可以與網絡上的其它控 制器發
送或接收信息。目前，ControlLogix 控制器的DH-485不支持通 過RSLogix 5000系列軟件進行的遠程編程或監控。  
掛在DH-485網絡上的每一個控制器，都需要一個1761-NET-AIC+ 轉換器。每個1761-NET-AIC+轉換器可帶兩個控制器，但每個
控制器 需使用不同的電纜。將一個控制器連接到端口1（9針連接器），另一個 控制器連接到端口2（迷你型-DIN連接器）。  
使用何種電纜連接至控制器，取決于使用的1761-NET-AIC+轉換器上 的端口。 
如果用戶連接到以下的端口：
端口1 DB-9 RS-232, DTE連接 
1747-CP3 或 1761-CBL-AC00 
端口2 迷你型-DIN 8 RS-232連接 
1761-CBL-AP00 或 1761-CBL-PM02     起步發                                                                                    AB羅克韋爾PLC模塊1794系列                    AB羅克韋爾PLC模塊1794系列