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伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

伺服電機，按照通常的區分劃分為步進電機、直流有刷伺服電機、直流無刷伺服電機、交流伺服電機， 隨著科技的日益進步，很多特種伺服電機應運而生，比如壓電陶瓷電機、直線電機以及音圈電機，在這里我 們主要講講通常意義下伺服電機的選擇。

選擇什么樣的伺服電機，在很大程度上取決于負載的物理特性，負載的工作特性、系統要求以及工作環 境。一旦系統要求確定后，無論選擇何種形式的伺服電機，首先要考慮的是選擇多大的電機合適，主要考慮 負載的物理特性，包括負載扭矩、慣量等。

在伺服電機中，通常以扭矩或者力來衡量電機大小，所以選電機 首先要計算出折算到電機軸端負載扭矩或者力的大小。計算出扭矩以后需求留出一部分余量，一般選擇電機 連續扭矩>=1.3倍負載扭矩，這樣能保證電機可靠的運行。

除此外還需求計算折算到軸端負載慣量的大小， 一般選擇負載慣量：電機轉子慣量

選擇出用多大扭矩的電機后，需求做的是了解負載的工作特性和工作環境。負載的工作特性包括如負載 是高速還是低速運行，加速度需求達到多少，是否需求頻繁起停，頻率需求達到多少，系統運行精度等等。 這時選擇伺服電機也并沒有什么特定的規律可循，關鍵的是你所選擇的電機必須適應你負載運動的工作要 求。

比如在系統精度要求不高、運動速度在幾百轉以下（不超過500轉）但不至于過低（大于1轉），不需要頻繁起停的情況下，步進電機是一種很好的選擇。這是由于步進電機開環控制，控制精度低，速度太高， 電機扭矩會下降的很快，將帶不動負載，速度過低會出現轉動不連續的爬行現象，而且步進電機的響應也不 快，不適合頻繁啟動的應用場合。當運動速度幾轉到3000多轉以下時，控制精度相對要求較高，可以選擇直 流或者交流伺服電機。

一般情況下，交流伺服電機低速特性不如直流伺服電機，假如負載工作于較低速，建 議選擇直流伺服電機。而有刷直流電機由于存在電刷換相，會有換相環火產生，在真空防暴水下等場合是 不能使用的，并且由于環火使電機軸膨脹以及傳導給連接部件，在系統精度要求高的場合也不能使用。現在 產業應用中廣泛應用的交流伺服電機為交流永磁同步電機，由于其在額定轉速以下呈現的恒扭矩特性，所以 多用于負載扭矩恒定或者變化不大的場合，比如機床進給系統。

選擇是相對的，同一種應用，可以用交流也 可以用直流，有時取決于環境，比如有的機器人項目，交流電源相對而言比較難得到，那就只能用直流伺服 電機了。還有很多特殊應用場合，常規意義的伺服電機是很難完成任務的，比如超低速平穩運行，有的甚至 低到每年幾轉，一般的伺服電機完成不了這個要求，只能選擇力矩電機來完成任務了。又比如需求頻繁起 停、快速響應、高加速度，普通伺服也很難滿足要求，一般交流伺服電機帶負載頻繁起停頻率不會高于 5HZ，而直線電機就不差未幾了，可以做到高加速度有的達30G，起停頻率可到20HZ。

選擇電機的規律就是 了解負載特性，了解工作環境，了解電機特性，只有這樣才能選擇合適的伺服電機。

伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

R911296012  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-NR 

R911297146  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1 

R911299060  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1 

R911299625  MAD130C-0150-SA-S0-LG0-35-N3 

R911305014  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1/S032 

R911305643  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1/S032 

R911306351  MAD130C-0200-SA-M0-AH0-05-N1 

R911307041  MAD130C-0200-SA-S0-FQ0-05-N1 

R911307199  MAD130C-0200-SA-M0-AG0-05-N1 

R911307870  MAD130C-0200-SA-M0-AK0-05-N1 

R911307879  MAD130C-0200-SA-C0-KH0-35-N1 

R911307943  MAD130C-0200-SA-C0-FH1-05-N1 

R911308027  MAD130C-0200-SA-S0-AQ0-05-N1 

R911308174  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-35-N1 

R911308182  MAD130C-0200-SA-S0-AK0-05-V1 

R911308334  MAD130C-0150-SA-M0-AH0-35-N1 

R911308341  MAD130C-0150-SA-M0-FH0-35-N1 

R911308376  MAD130C-0100-SA-S0-KH0-05-N2 

R911308399  MAD130C-0100-SA-S0-AH5-35-N1 

R911308517  MAD130C-0200-SA-M0-FH1-05-N1 

R911308614  MAD130C-0150-SA-S2-KH0-35-N1 

R911308866  MAD130C-0200-SA-S0-RP1-05-N1 

R911308868  MAD130C-0150-SA-S0-AH0-35-N1 

R911308961  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-35-N1 

R911308962  MAD130C-0200-SA-S0-AH1-35-N1 

R911309106  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-35-N1 

R911309171  MAD130C-0150-SA-S0-AQ0-05-H1 

R911309349  MAD130C-0150-SA-S0-AL0-05-N1 

R911309369  MAD130C-0150-SA-S2-AK0-05-N1 

R911309520  MAD130C-0150-SA-M0-RH0-35-V1 

R911309598  MAD130C-0100-SA-S0-KG0-35-N2 

R911309761  MAD130C-0150-SA-M2-AG1-35-N1 

R911309778  MAD130C-0200-SA-M2-FG0-05-N1 

R911309806  MAD130C-0100-SA-S0-BQ0-35-V1 

如何調試伺服電機，調試伺服電機的方法

如何調試伺服電機

近年來，智慧城市，只能系統一直是發展主題。伺服電機的伺服控制技術正是朝著數字化，只能化發展。所以伺服電機越來越被廣泛的應用到各種領域之中。那么在安裝使用伺服電機之前，必須對伺服電機進行調試。下面是調試伺服電機的具體步驟：

1、初始化參數

在接線之前，先初始化參數。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。

在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

5、建立閉環控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環參數

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

R911309808  MAD130C-0200-SA-M0-BK0-35-V1 

R911309909  MAD130C-0200-SA-M0-BQ0-05-R1 

R911309910  MAD130C-0200-SA-M0-BH0-05-R1 

R911309960  MAD130C-0200-SA-M2-AH0-35-N1 

R911310098  MAD130C-0150-SA-S0-AK0-05-N1 

R911310100  MAD130C-0150-SA-M0-AP5-35-V1 

R911310104  MAD130C-0150-SA-M0-AP0-35-N1 

R911310149  MAD130C-0150-SA-M0-BP0-35-N1 

R911310240  MAD130C-0150-SA-S0-AP0-05-N1 

R911310294  MAD130C-0150-SA-S2-AG0-05-N1 

R911310323  MAD130C-0200-SA-S0-BG0-05-N1 

R911310344  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-R1 

R911310345  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-R1 

R911310439  MAD130C-0200-SA-M0-AP5-35-V1 

R911310440  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-N1 

R911310441  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-V1 

R911310497  MAD130C-0150-SA-M0-BQ1-35-N1 

R911310503  MAD130C-0200-SA-C0-AG0-35-N3 

R911310600  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-05-N2 

R911310601  MAD130C-0200-SA-S0-AG0-05-N3 

R911310687  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

R911310775  MAD130C-0100-SA-S2-KP1-05-N1 

R911310809  MAD130C-0150-SA-M0-AG1-35-N1 

R911310850  MAD130C-0050-SA-S2-AQ1-05-N1 

R911310903  MAD130C-0200-SA-M2-FH1-05-N1 

R911310904  MAD130C-0150-SA-S0-BG0-05-V1 

R911311174  MAD130C-0150-SA-S2-KP0-05-N1 

R911311240  MAD130C-0150-SA-S0-BQ0-05-V1 

R911311486  MAD130C-0200-SA-M2-BQ0-05-R1 

R911311653  MAD130C-0150-SA-S0-BH0-05-N1 

R911311749  MAD130C-0200-SA-S2-LH1-35-R1 

R911311856  MAD130C-0200-SA-M0-AG0-05-R1 

R911311928  MAD130C-0150-SA-S2-KP0-35-N1 

R911312098  MAD130C-0200-SA-S2-KH1-35-N1 

R911312354  MAD130C-0050-SA-S2-FG0-05-N1 

R911312368  MAD130C-0200-SA-M2-FP0-05-N1 

R911312406  MAD130C-0100-SA-M2-AH0-05-N2 

R911312478  MAD130C-0150-SA-S2-BH0-05-N2 

R911312497  MAD130C-0200-SA-S2-KL0-35-V1 

R911312539  MAD130C-0200-SA-S2-FP0-35-N1 

R911312555  MAD130C-0200-SA-S2-AL0-05-N1 

R911312802  MAD130C-0100-SA-N0-AK0-05-N1 

R911312881  MAD130C-0150-SA-S2-FH0-35-N1 

R911312897  MAD130C-0200-SA-S2-BH0-35-N1 

R911312996  MAD130C-0150-SA-S2-AH1-05-N1 

R911313048  MAD130C-0150-SA-M2-FP0-05-N1 

R911313170  MAD130C-0250-SA-C0-BH0-35-H2 

R911313731  MAD130C-0100-SA-M2-AP1-05-N1 

R911313834  MAD130C-0150-SA-M2-BQ0-35-V1 

R911313835  MAD130C-0150-SA-N0-AQ0-35-V1 

R911313909  MAD130C-0200-SA-M2-FK0-05-N1 

R911314796  MAD130C-0150-SA-S2-AP0-05-N1 

R911314826  MAD130C-0150-SA-M2-BP0-35-N1 

R911314885  MAD130C-0250-SA-S2-AP0-05-R1 

R911314937  MAD130C-0200-SA-S0-BP0-05-N1 

R911314953  MAD130C-0050-SA-S2-AQ0-05-N1 

R911314967  MAD130C-0200-SA-S0-FH1-35-N1 

R911314974  MAD130C-0100-SA-M0-BQ0-35-N1 

R911314991  MAD130C-0200-SA-S2-AG0-05-N1 

R911315042  MAD130C-0050-SA-M0-BQ0-35-N1 

R911315077  MAD130C-0150-SA-S2-AH0-05-N3 

R911315106  MAD130C-0100-SA-C0-KP0-05-N1 

R911315258  MAD130C-0250-SA-C0-AH0-35-H1 

R911315377  MAD130C-0150-SA-S2-AK0-05-V1 

R911315423  MAD130C-0100-SA-C0-KK0-35-R1 

R911315495  MAD130C-0150-SA-S0-BH1-05-N1 

伺服驅動器的特點

　　1、伺服驅動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序、數據交換程序。

　　2、伺服驅動器主程序主要用來完成系統的初始化、LO接口控制信號、DSP內各個控制模塊寄存器的設置等。

　   3、伺服驅動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。

　　4、伺服驅動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。

　　5、伺服驅動器初始化主要包括DsP內核的初始化、電流環與速度環周期設定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調節初始化等。

　　6、PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標，以及根據磁場定向控制原理，計算轉子磁場定向角，再角，再生成PWM信號對位置環與速度環進行控制。

　　7、功率驅動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。

　　8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。

　　9、數據交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數碼管顯示程序等。參數的存儲控制器鍵盤值。

伺服驅動器控制方式

　　1、反饋補償型開環控制

　　開環系統的精度較低，這是由于伺服驅動器的步距誤差、起停誤差、機械系統的誤差都會直接影響到定位精度。應采用補償型進行改進，這種系統且有開環與閉環兩者的優點，即具有開環的穩定性和閉環的精確性。不會因為機床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統振蕩。反饋補償型開環控制不需要間隙補償和螺距補償。

　　2、閉環控制

　　由于開環控制的精度不能很好地滿足機床的要求，為了提高伺服驅動器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環控制系統。

　　3、半閉環控制

　　對于閉環控制系統，合理的設計可以得到可靠的穩定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵、有磁尺或直線感應同步器等安裝、維護要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環系統中不包含從旋轉軸到工作臺之間的傳動鏈，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環系統自動補償，所以稱這種由等效反饋信號構成的閉環控制系統為半閉環伺服驅動器，這種控制方式稱為半閉環控制方式。

　　4、反饋補償型的半閉環控制

　　這種伺服驅動器控制補償原理與開環補償系統相同，由旋轉變壓器和感應同步器組成的兩套獨立的測量系統均以鑒幅方式工作。該系統的缺點是成本高，要用兩套檢測系統，優點是比全閉環系統調整容易，穩定性好，適合用做高精度大型數控機床的進給驅動。

　　伺服驅動器維修

　　1、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出。

　　故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快。

　　故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

　　故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設定。

　　3、電機失速。

　　故障原因：速度反饋的極性搞錯。

　　處理方法：

　　a、如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。（某些驅動器上可以）

　　b、如使用測速機，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。

　　c、如使用編碼器，將驅動器上的ENC A和ENC B對調接入。

　　d、如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

　　故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。

　　4、LED燈是綠的，但是電機不動。

　  故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

　　故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。

　　5、上電后，驅動器的LED燈不亮。

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6、當電機轉動時， LED燈閃爍。

　　故障原因：HALL相位錯誤。

　　處理方法：檢查電機相位設定開關（60/120）是否正確。 多數無刷電機都是120相差。

　　故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當電機轉動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

　　處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。